本文關鍵詞：兩種含平面分支六自由度并聯機構理論研究

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【摘要】：在先進機器人應用領域，六自由度的并聯機構因其低慣性、高剛度、高靈活性、簡潔緊湊、高重量比等優(yōu)點，有著廣泛的應用前景，一直是并聯機構領域內的研究熱點。并聯機構型綜合中閉環(huán)機構的使用，會使并聯機構結構簡單、緊湊，剛度和靈活性等性能得到整體提高。 本文基于一種六桿閉環(huán)結構，提出了兩種新型含平面六桿閉環(huán)分支的六自由度并聯機構（GS1、GS2）�；谑噶糠�，分別建立了并聯機構GS1、GS2的位置分析模型。采用影響系數法對含六桿閉環(huán)結構的平面分支進行了運動學分析，建立了該類分支通用的運動學模型。 結合虛功原理和Newton-Euler方程，建立了含平面分支并聯機構統(tǒng)一的靜力學、動力學模型。以并聯機構GS1、GS2為例，詳細闡述了該類機構靜力學、動力學模型的建立過程，基于Adams軟件建立虛擬樣機，并采用Matlab編程仿真驗證了并聯機構靜力學、動力學模型的正確性 基于結構參數對并聯機構GS1/GS2定姿態(tài)工作空間進行參數化影響分析，基于運動雅克比矩陣，，對并聯機構GS1/GS2進行奇異特性分析，得出具有參考價值的結論，為并聯機構GS1/GS2的樣機設計、尺度綜合及軌跡規(guī)劃提供了參考。同等規(guī)格下，并聯機構GS1/GS2和6-6Stewart機構的工作空間比較，進一步體現出GS1/GS2的優(yōu)勢，具有廣泛的應用前景。
【學位授予單位】：燕山大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TH112;TP242

【參考文獻】

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本文編號：1295561