本文關(guān)鍵詞：基于POC方法的少自由度無過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合

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【摘要】：根據(jù)基于方位特征集和序單開鏈單元的并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計理論,提出了一種基于基本回路過約束特性的無過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計方法。首先,分析動平臺方位特征集、支鏈方位特征集以及基本回路獨立位移方程數(shù)三者之間的關(guān)系,確定了少自由度無過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型的存在條件,給出了無過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合的方法和步驟。然后,按照支鏈類型及其對動平臺提供的約束不同,將無過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型分為3類,表明通過不同類型的支鏈組合可得到不同性能的無過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)新構(gòu)型。最后,通過典型實例總結(jié)無過約束并聯(lián)構(gòu)型的支鏈組成及其裝配規(guī)律。
【作者單位】： 常州大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51475050)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 引言目前研究的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)大多存在過約束,支鏈內(nèi)部以及支鏈之間的運動副軸線需滿足特殊的幾何關(guān)系以獲得動平臺需要的方向及位置,文獻(xiàn)[1]將這些特殊的幾何關(guān)系歸納為五類:平行、交叉、垂直、共線、共面。由于制造誤差和安裝誤差的存在,運動副軸線之間嚴(yán)格的幾何關(guān)系通

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