本文關(guān)鍵詞：船舶液壓起重機(jī)的消擺控制仿真研究

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【摘要】：船舶液壓起重機(jī)是一種將底座固定于船舶甲板上的回轉(zhuǎn)式液壓起重機(jī)，主要用于彌補(bǔ)港口裝卸設(shè)備的不足和在開(kāi)闊水域進(jìn)行船與船之間的貨物過(guò)駁。船舶液壓起重機(jī)在工作過(guò)程，由于起重機(jī)司機(jī)的操縱策略和工作環(huán)境的影響，起重機(jī)的吊重會(huì)產(chǎn)生擺動(dòng)，，擺動(dòng)產(chǎn)生的沖擊和振動(dòng)會(huì)降低起重機(jī)的工作效率和安全性能，因此有必要對(duì)起重機(jī)吊重的擺動(dòng)加以控制。 直接在實(shí)際的船舶液壓起重機(jī)上進(jìn)行消擺控制的研究存在較大的風(fēng)險(xiǎn)，本文采取虛擬樣機(jī)的方法對(duì)船舶液壓起重機(jī)的消擺控制進(jìn)行研究。以實(shí)驗(yàn)室船舶液壓起重機(jī)為研究對(duì)象，在Pro/E中建立三維幾何模型，導(dǎo)入Adams完成機(jī)構(gòu)和鋼絲繩的模型建立以及海浪的模擬；利用AMESim建立起重機(jī)的液壓系統(tǒng)，并與Adams所建立的起重機(jī)機(jī)械模型進(jìn)行聯(lián)合仿真，實(shí)現(xiàn)完整船舶液壓起重機(jī)虛擬樣機(jī)的建立。利用理論和實(shí)驗(yàn)的方法對(duì)所建立的虛擬樣機(jī)進(jìn)行驗(yàn)證，修改直至模型能夠代替實(shí)際的起重機(jī)。采用拉格朗日方程建立船舶起重機(jī)吊重?cái)[動(dòng)數(shù)學(xué)模型，對(duì)數(shù)學(xué)模型和虛擬樣機(jī)模型仿真可知，起重機(jī)變幅機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)對(duì)吊重?cái)[動(dòng)的影響很小。采用延遲反饋控制技術(shù)對(duì)船舶液壓起重機(jī)的吊重?cái)[動(dòng)進(jìn)行控制；利用試探函數(shù)法分析起重機(jī)吊重?cái)[動(dòng)受控系統(tǒng)的穩(wěn)定性；將所設(shè)計(jì)的消擺控制器應(yīng)用于虛擬樣機(jī)上。仿真結(jié)果表明：采用延遲反饋控制技術(shù)對(duì)船舶液壓起重機(jī)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的操縱進(jìn)行控制，能夠有效抑制吊重的擺動(dòng)。
【學(xué)位授予單位】：集美大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類(lèi)號(hào)】：TH213;U664.4

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本文編號(hào)：1278067