本文關(guān)鍵詞：五維機械手裝配系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

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【摘要】：柔性制造系統(tǒng)是指具有高度自動化程度的制造系統(tǒng)。本文選取集運輸、加工、檢測、安裝、存儲和檢測于一體的柔性制造系統(tǒng)為研究對象,具體闡述該系統(tǒng)中的檢測安裝環(huán)節(jié),即五維機械手裝配系統(tǒng)。針對工業(yè)裝配生產(chǎn)線的自動檢測裝配問題,該系統(tǒng)基于機器視覺技術(shù),采用了特征值方法以識別零件,從而構(gòu)建了一套完善的機器視覺系統(tǒng),展現(xiàn)了工業(yè)生產(chǎn)線自動化檢測裝配的整個工藝流程。 但在開發(fā)五維機械手裝配系統(tǒng)有許多有待解決的問題：硬件設(shè)備的選擇、位置控制模塊EM253的應(yīng)用、伺服/步進電機的應(yīng)用、圖像傳感器的應(yīng)用和系統(tǒng)S7-200PLC的程序設(shè)計。本文針對這些問題,提出了基于西門子S7-200PLC為系統(tǒng)控制核心的開發(fā)方案。重點研究以下五點內(nèi)容： 1、五維機械手裝配系統(tǒng)的架構(gòu)：通過對整個系統(tǒng)開發(fā)設(shè)計的分析,給出了系統(tǒng)的軟硬件架構(gòu),針對五維機械手裝配系統(tǒng)的目標,確定系統(tǒng)組成各部分的功能。 2、EM253位置控制模塊的應(yīng)用：通過對EM253的位置控制模塊的深入研究,確定電氣原理圖,根據(jù)系統(tǒng)的具體指標,利用位置控制模塊向?qū)к浖O(shè)置合理的參數(shù)。 3、伺服/步進電機應(yīng)用：通過對伺服/步進電機的深入研究,設(shè)置伺服/步進電機驅(qū)動器的參數(shù),然后對驅(qū)動部分全面設(shè)計. 4、圖像傳感器的應(yīng)用：針對圖像傳感器軟硬件的深入分析,確定特征值的檢測方式,調(diào)試出穩(wěn)定的識別信號。 5、系統(tǒng)S7-200PLC的程序設(shè)計：通過劉STEP7-Micro/WIN應(yīng)用軟件的熟練使用,根據(jù)系統(tǒng)方案規(guī)劃的動作流程,融入自己設(shè)計思想,編寫出符合要求的系統(tǒng)程序。 基于以上所有的研究成果,通過實驗與調(diào)試,采用該方案在滿足了零件的高精度識別和定位要求的同時,仍然能夠保證系統(tǒng)高效率運轉(zhuǎn),滿足了零件裝配作業(yè)的實時性和精度要求,具有深遠的研究意義和實踐價值。
【學位授予單位】：南京理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2013
【分類號】：TP241;TH165

【共引文獻】

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