本文關鍵詞：空間機械臂熱控制關鍵技術研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《內蒙古工業(yè)大學》 2014年

窨井清掏機械臂的研究

宋瑩曉  

【摘要】：目前清理窨井的辦法為手工清掏，這種清掏方式存在安全隱患，對清掏工人的生命健康造成威脅，工作效率很低。本課題提出了一種窨井清掏機械臂的設計方案，采用了剛性連接的伸縮臂，在井下抓取物體時易于控制和準確定位，能有效的清理窨井中如損壞的窨井井蓋，路緣磚等墜落物。對改善排污系統(tǒng)的環(huán)境，減少城市清理人員的安全隱患，提高窨井清掏工作的效率有著重要意義。 本文的主要工作包括以下五個部分： 1介紹了城市排污管道窨井的工作環(huán)境和目前國內外的窨井清掏技術，，分析現(xiàn)在國內窨井清掏技術存在的不足； 2根據(jù)目前窨井作業(yè)中存在的問題提出一種窨井清掏機械臂設計方案，計算這種方案的運動空間，設計機械臂的整體結構，求運動方程，分析其工作流程； 3設計井下伸縮臂，水平伸縮臂及舉升臂的結構尺寸，然后使用UG NX6.0軟件對各個機械臂建立部件模型和裝配模型； 4對機械臂做力學分析，建立有限元模型，使用UG NX6.0里的Nastran模塊對關鍵部件進行有限元分析，求應力和變形結果； 5設計了基于嵌入式Linux和S3C2410的圖像采集系統(tǒng)。 通過對窨井清掏機械臂的研究，為設計一種切實可行的窨井清掏設備提出設計方案和參考依據(jù)。

【關鍵詞】：
【學位授予單位】：內蒙古工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TP241
【目錄】：

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