本文關(guān)鍵詞：空間機(jī)械臂熱控制關(guān)鍵技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《中國空間科學(xué)學(xué)會2013年空間光學(xué)與機(jī)電技術(shù)研討會會議論文集》2013年

大型空間機(jī)械臂動力學(xué)建模及其性能分析

楊天夫  谷勇霞  閻紹澤  

【摘要】：空間機(jī)械臂作為航天器上重要的維護(hù)工具,在載人航天、在軌裝配等方面有著極其重要的作用。然而,空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)模型的不完整性、非線性因素建模的不充分性造成了性能預(yù)測的不真實(shí),對于空間機(jī)械臂的位姿精確控制有著極大的影響�；诳紤]間隙的滾動軸承模型和非線性嚙合力的行星齒輪模型,本文建立了由四級行星齒輪減速器組成的大減速比精確機(jī)械臂關(guān)節(jié)模型。并通過編寫Adams宏文件和運(yùn)用Adams/View Command Function語言建立了含有滾動軸承的四級行星輪減速器單關(guān)節(jié)模型,使得建模流程大大簡化,提高了建模的效率,為今后研究提供便利。對不同軸承間隙和不同齒側(cè)間隙模型分別進(jìn)行了仿真。仿真結(jié)果表明齒側(cè)間隙的大小對于輸出轉(zhuǎn)角的影響較大,增加0.1mm的間隙量可導(dǎo)致輸出角速度波動幅度的大幅增加。而軸承間隙的大小則相對影響較小。仿真分析結(jié)果表明,傳統(tǒng)的理想鉸鏈模型和線性扭簧模型都無法反映大型空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)帶來的不穩(wěn)定問題,必須采用精細(xì)模型對空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)加以刻畫。

【作者單位】：
【分類號】：TP241;V441
【正文快照】：

i引胃 航夭員的艙外工作能力和安全性。隨著航天技術(shù)的空間機(jī)械臂作為航天器上的重要維護(hù)工具’胃加以完成釋放、回收衛(wèi)星以及空間站的在軌裝配、m修等各種任務(wù),并職作她天■艙.丁且宜芬赫伴航子吊的都丁作女士的據(jù)高了 目前,各航天大國開展的空間機(jī)械臂研究大多;進(jìn)入工程應(yīng)用

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