本文關鍵詞：六自由度完全解耦并聯(lián)機構型綜合

  更多相關文章： 獨立驅動 完全解耦 并聯(lián)機構 型綜合

【摘要】：通過分析解耦并聯(lián)機構的輸入輸出特點,基于支鏈獨立驅動原理和螺旋理論提出了6自由度(3R3T)完全解耦并聯(lián)機構構型綜合方法。首先,基于完全解耦并聯(lián)機構的雅可比矩陣為非零對角陣的要求,利用螺旋理論構造出滿足期望要求的正逆雅可比矩陣,以確定支鏈驅動副作用于動平臺上的使動螺旋;再得到該使動螺旋對應支鏈上的表示驅動副的驅動螺旋和除驅動螺旋之外的其他運動螺旋系,據(jù)此可完成支鏈結構螺旋系的配置;最后,根據(jù)完全解耦并聯(lián)機構分支組合原理,依次選取6條支鏈連接動定平臺,得到多種3R3T完全解耦并聯(lián)機構。綜合的完全解耦并聯(lián)機構的輸出運動是由支鏈上獨立的輸入驅動提供的,且機構的正逆雅可比矩陣在運動過程中始終保持為對角陣,所以屬于完全解耦并聯(lián)機構,此類機構結構緊湊,控制簡單,具有較好的應用前景。
【作者單位】： 江南大學機械工程學院;江蘇省食品先進制造裝備技術重點實驗室;上海交通大學機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學基金(50905075) 江蘇省普通高校學術學位研究生科研創(chuàng)新計劃項目資助項目(KYLX-1115) 機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室開放課題資助項目(MSV201407)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言并聯(lián)機構作為一類新型機構,相對于串聯(lián)機構來說,具有一些獨特的優(yōu)點[1-2],如承載能力高、剛度相對較強、慣性相對較小、具有較高的動態(tài)性等,其中Delta機構[3]的廣泛應用更是激發(fā)了廣大研究人員對并聯(lián)機構的研究興趣。并聯(lián)機構的型綜合,一直是機構學研究的熱點,國內外有許

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前7條

1 馮李航;張為公;龔宗洋;林國余;梁大開;;Delta系列并聯(lián)機器人研究進展與現(xiàn)狀[J];機器人;2014年03期

2 Da-Xing Zeng;Yu-Lei Hou;Wen-Juan Lu;Wei Chang;Zhen Huang;;Type Synthesis Method for the Translational Decoupled Parallel Mechanism Based on Screw Theory[J];Journal of Harbin Institute of Technology;2014年01期

3 曾達幸;胡志濤;侯雨雷;黃真;;基于螺旋理論的兩轉一移解耦并聯(lián)機構型綜合[J];燕山大學學報;2014年01期

4 張彥斌;吳鑫;;完全解耦二移動二轉動并聯(lián)機構結構綜合[J];農業(yè)機械學報;2013年08期

5 張帆;張丹;;基于支鏈驅動理論的解耦球面轉動并聯(lián)機構型綜合[J];農業(yè)機械學報;2011年11期

6 ;Type synthesis of the rotational decoupled parallel mechanism based on screw theory[J];Science China(Technological Sciences);2011年04期

7 宮金良;張彥斐;高峰;;并聯(lián)機構的解耦特性[J];中國機械工程;2006年14期

【共引文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 單春成;曹毅;劉凱;;基于改進的桿組鄰接矩陣的平面運動鏈類型自動綜合[J];機械傳動;2016年09期

2 王強;曹毅;陳桂蘭;;基于平面機構運動鏈的LEMs構型綜合[J];現(xiàn)代制造工程;2016年04期

3 王英;李瑞琴;張艷崗;王利民;;多自由度運動鏈驅動件的自動識別[J];機械工程學報;2016年07期

4 王強;曹毅;陳桂蘭;;1自由度8桿單鉸LEMs構型的研究[J];東華大學學報(自然科學版);2015年06期

5 廖明;劉安心;沈惠平;杭魯濱;方虎生;楊廷力;;并聯(lián)機構方位特征集的符號推導方法[J];農業(yè)機械學報;2016年03期

6 謝敏;楊帆;曾璇;;無向圖的層次化譜分析同構判定算法[J];計算機輔助設計與圖形學學報;2015年11期

7 羅賢海;涂雄英;;多自由度行星輪系機構拓撲表示與同構判別[J];陶瓷學報;2015年04期

8 韓建友;袁玉芹;呂翔宇;張倩倩;盧天齊;;平面多桿機構桿組自動生成方法[J];機械工程學報;2015年19期

9 廖明;劉安心;沈惠平;杭魯濱;楊成松;楊廷力;;面向計算機輔助分析的并聯(lián)機構符號描述方法[J];農業(yè)機械學報;2015年07期

10 聶建軍;吳笑偉;;異形盾構變異五桿切削機構運動學分析[J];長江大學學報(自科版);2015年16期

【二級參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張文昌;梅江平;劉藝;張新;;基于激光跟蹤儀的Delta并聯(lián)機構運動學誤差標定[J];天津大學學報;2013年03期

2 艾青林;祖順江;胥芳;;并聯(lián)機構運動學與奇異性研究進展[J];浙江大學學報(工學版);2012年08期

3 李菊;趙德安;沈惠平;鄧嘉鳴;蔣益興;徐偉;;多噴槍協(xié)同式噴涂五軸混聯(lián)機器人設計[J];農業(yè)機械學報;2012年04期

4 王庚祥;原大寧;劉宏昭;吳現(xiàn)衛(wèi);;空間4-SPS/CU并聯(lián)機構運動學分析[J];農業(yè)機械學報;2012年03期

5 張彥斌;王慧萍;吳鑫;;完全各向同性3自由度平面并聯(lián)機構的型綜合[J];光學精密工程;2012年03期

6 房立豐;劉安心;楊廷力;常興;武光華;李永;;一平移二轉動并聯(lián)穩(wěn)定平臺拓撲結構設計[J];農業(yè)機械學報;2012年02期

7 張帆;張丹;楊建國;;RRR-UPRR-RPUR球面轉動并聯(lián)機構運動學分析[J];農業(yè)機械學報;2011年09期

8 曾達幸;黃真;;基于螺旋理論的轉動解耦并聯(lián)機構型綜合[J];中國科學:技術科學;2011年05期

9 ;Type synthesis of the rotational decoupled parallel mechanism based on screw theory[J];Science China(Technological Sciences);2011年04期

10 崔冰艷;金振林;;農業(yè)機器人新型肘關節(jié)的靜力學性能分析[J];農業(yè)工程學報;2011年03期

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 王素玉;高速銑削加工表面質量的研究[D];山東大學;2006年

2 王立華;汽車螺旋錐齒輪傳動耦合非線性振動研究[D];重慶大學;2003年

3 鄧效忠;高重合度弧齒錐齒輪的設計理論及實驗研究[D];西北工業(yè)大學;2002年

4 胡鵬浩;非均勻溫度場中機械零部件熱變形的理論及應用研究[D];合肥工業(yè)大學;2001年

5 劉光磊;孤齒錐齒輪傳動動態(tài)接觸特性研究[D];西北工業(yè)大學;2000年

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 鄭亞青,劉雄偉;繩牽引并聯(lián)機構的研究概況與發(fā)展趨勢[J];中國機械工程;2003年09期

2 郭瑞琴;;并聯(lián)機構運動分岔與穩(wěn)定性分析[J];機械傳動;2008年02期

3 ;第三屆并聯(lián)機構的關鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機械工程學報;2013年14期

4 ;第三屆并聯(lián)機構的關鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機械工程學報;2013年16期

5 ;第三屆并聯(lián)機構的關鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機械工程學報;2013年18期

6 ;第三屆并聯(lián)機構的關鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機械工程學報;2013年17期

7 鄧嘉鳴;尹洪波;沈惠平;李菊;楊廷力;;基于方位特征集的兩轉動(0T-2R)并聯(lián)機構的型綜合及其應用[J];中國機械工程;2013年24期

8 李鷺揚,吳洪濤;并聯(lián)機構正運動學一維搜索法[J];揚州大學學報(自然科學版);2000年01期

9 楊光,文福安,魏世民;用于并聯(lián)機構位置正解的座標法[J];機械科學與技術;2001年03期

10 周兵,楊汝清;3自由度平動并聯(lián)機構結構參數(shù)的優(yōu)化[J];機械設計與研究;2002年05期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 蘇軍輝;黃玉美;高峰;;抓取機器人的并聯(lián)機構剛度解析[A];制造技術自動化學術會議論文集[C];2002年

2 楊東超;楊向東;劉莉;陳懇;;并聯(lián)機構的可驅動性研究[A];2007年中國機械工程學會年會論文集[C];2007年

3 張義鳳;姚郁;;六自由度并聯(lián)機構驅動速度性能優(yōu)化設計[A];中國系統(tǒng)仿真學會第五次全國會員代表大會暨2006年全國學術年會論文集[C];2006年

4 孟飛;;極限邊界搜索實現(xiàn)的并聯(lián)機構工作空間分析[A];先進制造技術論壇暨第五屆制造業(yè)自動化與信息化技術交流會論文集[C];2006年

5 范彩霞;劉宏昭;;雙驅動五自由度并聯(lián)機構型綜合[A];第9屆中國機構與機器科學應用國際會議（CCAMMS 2011）暨中國輕工機械協(xié)會科技研討會論文集[C];2011年

6 董培濤;吳學忠;;平面二自由度并聯(lián)機構工作空間分析的新方法[A];面向21世紀的生產工程——2001年“面向21世紀的生產工程”學術會議暨企業(yè)生產工程與產品創(chuàng)新專題研討會論文集[C];2001年

7 劉治志;羅玉峰;石志新;楊廷力;;一種平面三自由度并聯(lián)機構動力學分析的序單開鏈法[A];第十一屆全國非線性振動學術會議暨第八屆全國非線性動力學和運動穩(wěn)定性學術會議論文摘要集[C];2007年

8 榮輝;丁洪生;張同莊;;一種空間三自由度并聯(lián)機構的震動力平衡[A];第十三屆全國機構學學術研討會論文集[C];2002年

9 王昕;李澤湘;;冗余驅動并聯(lián)機構的運動控制分析與應用[A];第二十二屆中國控制會議論文集（下）[C];2003年

10 宋方臻;宋波;;平面并聯(lián)機構與磁懸浮控制電主軸耦合系統(tǒng)的瞬態(tài)響應分析[A];中國自動化學會控制理論專業(yè)委員會A卷[C];2011年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 毛秉毅;閉環(huán)和并聯(lián)機構拓撲胚圖理論與應用[D];燕山大學;2015年

2 邵杰杰;浸沒流場縫隙控制技術研究[D];浙江大學;2015年

3 丁建;六自由度并聯(lián)機構精度分析及其綜合方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

4 徐東濤;基于動力學分析的改進型Delta并聯(lián)機構運動可靠性建模技術[D];東北大學;2015年

5 紀志飛;3-SPS張拉整體并聯(lián)機構的構型綜合與運動性能分析及能量采集研究[D];西安電子科技大學;2015年

6 曹文熬;空間多環(huán)耦合機構數(shù)字化構型綜合理論[D];燕山大學;2014年

7 葉偉;一類可重構并聯(lián)機構的結構設計方法與運動學分析[D];北京交通大學;2016年

8 張帆;并聯(lián)機構特性分析與綜合研究[D];東華大學;2008年

9 張彥斌;少自由度無奇異完全各向同性并聯(lián)機構型綜合理論研究[D];西安理工大學;2008年

10 姚蕊;大跨度索并聯(lián)機構力特性及尺度綜合設計研究[D];清華大學;2010年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 趙世培;并聯(lián)機構的人機交互式裝配實現(xiàn)及運動性能自動分析[D];燕山大學;2015年

2 何勇;面向車載設備的多維激振平臺系統(tǒng)研制[D];燕山大學;2015年

3 郭萌萌;重力作用下被動過約束并聯(lián)機構受力與虛擬仿真分析[D];燕山大學;2015年

4 盧芹芹;三維平移并聯(lián)機構型綜合與性能分析[D];燕山大學;2015年

5 蘇永林;基于解耦并聯(lián)機構的推拿機器人設計與研究[D];燕山大學;2015年

6 楊超;直線驅動的球面并聯(lián)機構控制技術研究[D];河北聯(lián)合大學;2014年

7 宮玉鳳;一種一轉四移驅動五自由度并聯(lián)機器人的理論研究[D];燕山大學;2015年

8 周莎莎;少自由度過約束并聯(lián)機構研究[D];河北工程大學;2015年

9 吳靜;被動鉸為球鉸的二自由度平移并聯(lián)機構的分析與設計[D];南京理工大學;2015年

10 果金龍;C形龍門架并聯(lián)銑床剛度與動態(tài)特性研究[D];南京理工大學;2015年

，

本文編號：1210944