本文關(guān)鍵詞：六自由度完全解耦并聯(lián)機構(gòu)型綜合

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【摘要】：通過分析解耦并聯(lián)機構(gòu)的輸入輸出特點,基于支鏈獨立驅(qū)動原理和螺旋理論提出了6自由度(3R3T)完全解耦并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型綜合方法。首先,基于完全解耦并聯(lián)機構(gòu)的雅可比矩陣為非零對角陣的要求,利用螺旋理論構(gòu)造出滿足期望要求的正逆雅可比矩陣,以確定支鏈驅(qū)動副作用于動平臺上的使動螺旋;再得到該使動螺旋對應(yīng)支鏈上的表示驅(qū)動副的驅(qū)動螺旋和除驅(qū)動螺旋之外的其他運動螺旋系,據(jù)此可完成支鏈結(jié)構(gòu)螺旋系的配置;最后,根據(jù)完全解耦并聯(lián)機構(gòu)分支組合原理,依次選取6條支鏈連接動定平臺,得到多種3R3T完全解耦并聯(lián)機構(gòu)。綜合的完全解耦并聯(lián)機構(gòu)的輸出運動是由支鏈上獨立的輸入驅(qū)動提供的,且機構(gòu)的正逆雅可比矩陣在運動過程中始終保持為對角陣,所以屬于完全解耦并聯(lián)機構(gòu),此類機構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊,控制簡單,具有較好的應(yīng)用前景。
【作者單位】： 江南大學(xué)機械工程學(xué)院;江蘇省食品先進制造裝備技術(shù)重點實驗室;上海交通大學(xué)機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(50905075) 江蘇省普通高校學(xué)術(shù)學(xué)位研究生科研創(chuàng)新計劃項目資助項目(KYLX-1115) 機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室開放課題資助項目(MSV201407)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言并聯(lián)機構(gòu)作為一類新型機構(gòu),相對于串聯(lián)機構(gòu)來說,具有一些獨特的優(yōu)點[1-2],如承載能力高、剛度相對較強、慣性相對較小、具有較高的動態(tài)性等,其中Delta機構(gòu)[3]的廣泛應(yīng)用更是激發(fā)了廣大研究人員對并聯(lián)機構(gòu)的研究興趣。并聯(lián)機構(gòu)的型綜合,一直是機構(gòu)學(xué)研究的熱點,國內(nèi)外有許

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本文編號：1210944