本文關(guān)鍵詞：橋式起重機無源滑模防擺控制方法研究

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【摘要】：針對欠驅(qū)動橋式起重機系統(tǒng),考慮負載的提升過程,建立歐拉-拉格朗日三維誤差系統(tǒng),通過對系統(tǒng)進行無源性分析,構(gòu)造了Lyapunov能量函數(shù),且與滑模變結(jié)構(gòu)控制結(jié)合,提出了一種無源滑模防擺控制方法,使得系統(tǒng)漸近穩(wěn)定,并實現(xiàn)了小車的快速定位和負載的有效防擺,提高了系統(tǒng)的魯棒性,改善了系統(tǒng)的控制性能。仿真結(jié)果驗證了控制方案的有效性。
【作者單位】： 太原科技大學(xué)電子信息工程學(xué)院;
【基金】：山西省自然科學(xué)基金資助(2014011020-2)
【分類號】：TH215;TP273
【正文快照】： 0 引言 橋式起重機工作過程中,由于小車加減速和負載提升的慣性,以及風(fēng)力、摩擦等因素的影響會引起負載的擺動,導(dǎo)致作業(yè)效率降低,甚至引發(fā)安全事故。因此,橋式起重機防擺控制成為近年來的研究熱點[1-10]。橋式起重機具有高度非線性、欠驅(qū)動特性,定位和擺角相互影響,繩長和負

【相似文獻】

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 王雨婷;塔式起重機無源防擺控制方法研究[D];太原科技大學(xué);2015年

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本文編號：1189608