本文關(guān)鍵詞：含方位特征支鏈并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合與結(jié)構(gòu)優(yōu)化

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【摘要】：含方位特征支鏈的并聯(lián)機(jī)構(gòu)是一類特殊結(jié)構(gòu)的剛度好、承載大的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。首先,提出了含方位特征支鏈并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型組成原理,簡(jiǎn)化了該類機(jī)構(gòu)的方位特征方程、自由度、耦合度等拓?fù)涮卣鞯挠?jì)算公式,以及拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合步驟;其次,根據(jù)方位特征方程,綜合了2~5自由度方位特征支鏈以及無約束主動(dòng)支鏈的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)型式,以4自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)為例,給出了該類機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)綜合的原則和方法。再次,根據(jù)方位特征支鏈中的驅(qū)動(dòng)副數(shù)目(0、1、2)對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分類,并給出具體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)案例。最后,針對(duì)部分機(jī)構(gòu)存在的力學(xué)性能不好的問題,提出了支鏈結(jié)構(gòu)優(yōu)化和對(duì)稱性結(jié)構(gòu)優(yōu)化2種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)優(yōu)化方法及其相應(yīng)案例。本文工作為含方位特征支鏈并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合提供了較系統(tǒng)的理論基礎(chǔ)和設(shè)計(jì)方法。
【作者單位】： 常州大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51075045) 江蘇省自然科學(xué)基金(BK20161192)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 引言一般而言,并聯(lián)機(jī)構(gòu)(PM)的每條支鏈對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)均會(huì)產(chǎn)生相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)和約束。但有一類特殊的非完全對(duì)稱PM,其運(yùn)動(dòng)輸出特征是由其中某一條支鏈決定的,即方位特征支鏈(Position andorientation characteristics limb,POL),其他支鏈均為只提供驅(qū)動(dòng)的無約束主動(dòng)支鏈(自由度為3

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