本文關(guān)鍵詞：氣動(dòng)六自由度并聯(lián)平臺(tái)的設(shè)計(jì)與特性分析

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【摘要】：六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于剛度大、精度高、承載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，成為機(jī)器人研究的熱點(diǎn)方向。雖然目前六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)得到了廣泛應(yīng)用，但是主要都是基于液壓、電機(jī)兩種驅(qū)動(dòng)方式，而對(duì)氣壓驅(qū)動(dòng)方式并聯(lián)平臺(tái)特性的研究工作相對(duì)滯后。 本文則對(duì)氣壓驅(qū)動(dòng)式六自由度并聯(lián)平臺(tái)進(jìn)行研究。首先對(duì)平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析。針對(duì)氣動(dòng)系統(tǒng)及并聯(lián)機(jī)構(gòu)特性，重點(diǎn)研究了氣動(dòng)平臺(tái)固有頻率、工作空間、靈巧度與平臺(tái)結(jié)構(gòu)參數(shù)之間關(guān)系，并據(jù)此對(duì)平臺(tái)結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選。 利用Simulink建立氣動(dòng)位置伺服系統(tǒng)非線性仿真模型，得到動(dòng)力機(jī)構(gòu)輸出特性曲線；在ADAMS中建立平臺(tái)動(dòng)力學(xué)模型，研究了平臺(tái)各向自由度運(yùn)動(dòng)時(shí)各氣缸負(fù)載軌跡的差異性，分析了平臺(tái)大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)平臺(tái)的負(fù)載能力；最后利用聯(lián)合仿真技術(shù)建立氣動(dòng)六自由度平臺(tái)氣動(dòng)-機(jī)械仿真模型，驗(yàn)證氣動(dòng)六自由度平臺(tái)的可行性。 為了對(duì)氣動(dòng)并聯(lián)平臺(tái)進(jìn)一步研究，搭建了氣動(dòng)六自由度試驗(yàn)臺(tái)，完成了平臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)、氣動(dòng)控制系統(tǒng)及電控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試工作。電控系統(tǒng)采用Simulink/xPC-target上下位機(jī)方案，分析了該電控系統(tǒng)下的實(shí)時(shí)性問題，采用非線性跟蹤微分器有效地解決了磁柵尺測(cè)速難的問題。 最后通過實(shí)驗(yàn)研究氣動(dòng)平臺(tái)頻域特性、時(shí)域特性及耦合特性。根據(jù)氣動(dòng)系統(tǒng)阻尼小的特征采用了動(dòng)壓反饋策略，，針對(duì)平臺(tái)側(cè)向剛度低導(dǎo)致系統(tǒng)諧振的特點(diǎn)采用了速度反饋，應(yīng)用震顫補(bǔ)償改善了試驗(yàn)平臺(tái)低速性能差的缺點(diǎn)，并在軌跡跟蹤實(shí)驗(yàn)中，實(shí)現(xiàn)了較好的控制效果。
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類號(hào)】：TH138

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