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3-UPU型并聯(lián)機(jī)構(gòu)正向運(yùn)動(dòng)位置分析及工作空間研究

發(fā)布時(shí)間:2017-11-01 11:29

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【摘要】:采用旋量理論,并結(jié)合多項(xiàng)式連續(xù)法和代數(shù)拓?fù)浞?提出多項(xiàng)式連續(xù)拓?fù)浣馕龇?求解正向運(yùn)動(dòng)位置解,可以避免工作空間解析式難表達(dá)和奇異現(xiàn)象;基于3-UPU型并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型,進(jìn)行運(yùn)動(dòng)特性分析,并運(yùn)用三維軟件Solid Works幾何分析法選取尺度最優(yōu)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型和Simmechanics建模仿真法對(duì)其進(jìn)行可視化工作空間研究,進(jìn)而通過Matlab命令以數(shù)據(jù)化顯示工作空間所有坐標(biāo)點(diǎn)集。結(jié)果表明:尺寸優(yōu)化后的3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間點(diǎn)集跳躍幅度小,運(yùn)動(dòng)更穩(wěn)定。從而驗(yàn)證了該方法的有效性,可以為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)和性能改進(jìn)提供可視化依據(jù),在工程應(yīng)用上具有重要意義。
【作者單位】: 江西理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;英特爾亞太研發(fā)中心;
【關(guān)鍵詞】旋量理論 多項(xiàng)式連續(xù)拓?fù)浣馕龇?/strong> 正向運(yùn)動(dòng)位置解 幾何分析法 并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間
【基金】:國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51165009,51105077) 中國(guó)博士后科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2013M541874) 江西省自然科學(xué)基金重點(diǎn)資助項(xiàng)目(20142BAB206019) 江西省教育廳科技計(jì)劃項(xiàng)目(GJJ14422) 江西省科技廳—江西省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(20151BAB206034)
【分類號(hào)】:TH112
【正文快照】: 江西省科技廳—江西省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(20151BAB206034)1引言近年來,并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有剛度大、承載能力強(qiáng)、無累計(jì)誤差等特點(diǎn)而廣泛應(yīng)用在醫(yī)療機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)床、和微操作系統(tǒng)等領(lǐng)域,已成為機(jī)器人研究領(lǐng)域中的一個(gè)熱點(diǎn)[1-2]。但并聯(lián)機(jī)構(gòu)存在著工作空間變小、機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)的困難性

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4 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國(guó)際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年16期

5 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國(guó)際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年18期

6 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國(guó)際會(huì)議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年17期

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2 楊東超;楊向東;劉莉;陳懇;;并聯(lián)機(jī)構(gòu)的可驅(qū)動(dòng)性研究[A];2007年中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)年會(huì)論文集[C];2007年

3 張義鳳;姚郁;;六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)速度性能優(yōu)化設(shè)計(jì)[A];中國(guó)系統(tǒng)仿真學(xué)會(huì)第五次全國(guó)會(huì)員代表大會(huì)暨2006年全國(guó)學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2006年

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5 范彩霞;劉宏昭;;雙驅(qū)動(dòng)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合[A];第9屆中國(guó)機(jī)構(gòu)與機(jī)器科學(xué)應(yīng)用國(guó)際會(huì)議(CCAMMS 2011)暨中國(guó)輕工機(jī)械協(xié)會(huì)科技研討會(huì)論文集[C];2011年

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中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 毛秉毅;閉環(huán)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)渑邎D理論與應(yīng)用[D];燕山大學(xué);2015年

2 邵杰杰;浸沒流場(chǎng)縫隙控制技術(shù)研究[D];浙江大學(xué);2015年

3 丁建;六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)精度分析及其綜合方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

4 徐東濤;基于動(dòng)力學(xué)分析的改進(jìn)型Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠性建模技術(shù)[D];東北大學(xué);2015年

5 紀(jì)志飛;3-SPS張拉整體并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合與運(yùn)動(dòng)性能分析及能量采集研究[D];西安電子科技大學(xué);2015年

6 曹文熬;空間多環(huán)耦合機(jī)構(gòu)數(shù)字化構(gòu)型綜合理論[D];燕山大學(xué);2014年

7 葉偉;一類可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[D];北京交通大學(xué);2016年

8 汪從哲;多轉(zhuǎn)動(dòng)自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)與應(yīng)用研究[D];北京交通大學(xué);2016年

9 張秀禮;一類含復(fù)合驅(qū)動(dòng)及約束分支少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)理論研究[D];燕山大學(xué);2016年

10 張普;面向操作順應(yīng)性的鍛造模擬器設(shè)計(jì)與評(píng)估方法研究[D];上海交通大學(xué);2015年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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2 何勇;面向車載設(shè)備的多維激振平臺(tái)系統(tǒng)研制[D];燕山大學(xué);2015年

3 郭萌萌;重力作用下被動(dòng)過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)受力與虛擬仿真分析[D];燕山大學(xué);2015年

4 盧芹芹;三維平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合與性能分析[D];燕山大學(xué);2015年

5 蘇永林;基于解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的推拿機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究[D];燕山大學(xué);2015年

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10 果金龍;C形龍門架并聯(lián)銑床剛度與動(dòng)態(tài)特性研究[D];南京理工大學(xué);2015年

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本文編號(hào):1126659


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