3-UPU型并聯(lián)機(jī)構(gòu)正向運(yùn)動(dòng)位置分析及工作空間研究
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【摘要】:采用旋量理論,并結(jié)合多項(xiàng)式連續(xù)法和代數(shù)拓?fù)浞?提出多項(xiàng)式連續(xù)拓?fù)浣馕龇?求解正向運(yùn)動(dòng)位置解,可以避免工作空間解析式難表達(dá)和奇異現(xiàn)象;基于3-UPU型并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型,進(jìn)行運(yùn)動(dòng)特性分析,并運(yùn)用三維軟件Solid Works幾何分析法選取尺度最優(yōu)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型和Simmechanics建模仿真法對(duì)其進(jìn)行可視化工作空間研究,進(jìn)而通過Matlab命令以數(shù)據(jù)化顯示工作空間所有坐標(biāo)點(diǎn)集。結(jié)果表明:尺寸優(yōu)化后的3-UPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間點(diǎn)集跳躍幅度小,運(yùn)動(dòng)更穩(wěn)定。從而驗(yàn)證了該方法的有效性,可以為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)和性能改進(jìn)提供可視化依據(jù),在工程應(yīng)用上具有重要意義。
【作者單位】: 江西理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;英特爾亞太研發(fā)中心;
【關(guān)鍵詞】: 旋量理論 多項(xiàng)式連續(xù)拓?fù)浣馕龇?/strong> 正向運(yùn)動(dòng)位置解 幾何分析法 并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間
【基金】:國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51165009,51105077) 中國(guó)博士后科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2013M541874) 江西省自然科學(xué)基金重點(diǎn)資助項(xiàng)目(20142BAB206019) 江西省教育廳科技計(jì)劃項(xiàng)目(GJJ14422) 江西省科技廳—江西省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(20151BAB206034)
【分類號(hào)】:TH112
【正文快照】: 江西省科技廳—江西省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(20151BAB206034)1引言近年來,并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有剛度大、承載能力強(qiáng)、無累計(jì)誤差等特點(diǎn)而廣泛應(yīng)用在醫(yī)療機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)床、和微操作系統(tǒng)等領(lǐng)域,已成為機(jī)器人研究領(lǐng)域中的一個(gè)熱點(diǎn)[1-2]。但并聯(lián)機(jī)構(gòu)存在著工作空間變小、機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)的困難性
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,本文編號(hào):1126659
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