本文關鍵詞：利用分形理論的3T1R混聯(lián)機構型綜合

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【摘要】：為綜合得到三移動一轉動(3T1R)混聯(lián)機構,利用分形理論和機構拓撲圖,提出了一種全新有效的混聯(lián)機構型綜合方法,主要思想是將混聯(lián)構型轉化為連桿機構,機構拓撲圖作為連桿機構的主體,運動副作為桿件的組成元素。根據(jù)分形理論,對機構拓撲圖進行有序分形,并通過輸出位移子集的排列組合和適配運動副,實現(xiàn)了混聯(lián)機構構型的多樣化。提出了可用于求解復雜機構拓撲圖的多路徑輸出的路徑法則,并且規(guī)定了用于推導運動副位移子集的串并聯(lián)計算方法。根據(jù)機構拓撲圖和分形方式,將混聯(lián)機構按有、無橫向支鏈分為2種類型。建立了分形與混聯(lián)機構的關系模型,在數(shù)理邏輯關系上使機構設計與分形理論得到了統(tǒng)一。采用Matlab編程的形式綜合出了3T1R四自由度混聯(lián)機構,實現(xiàn)了其中一個混聯(lián)機構的構型設計,并驗證了構型設計方法的正確性。
【作者單位】： 江南大學機械工程學院;江南大學江蘇省食品先進制造裝備技術重點實驗室;上海交通大學系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點實驗室;上海交通大學機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室;
【關鍵詞】： 混聯(lián)機構 構型綜合 分形理論 三移動一轉動
【基金】：國家自然科學基金資助項目(50905075;51505190) 江蘇省“六大人才高峰”行動計劃資助項目(ZBZZ-012) 系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點實驗室開放課題資助項目(scip201506) 機械系統(tǒng)與振動國家重點實驗室開放課題資助項目(MSV201407)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 混聯(lián)機器人由于其兼具串聯(lián)機器人工作空間大、易于控制和并聯(lián)機器人結構穩(wěn)定、剛性好、累積誤差小、動態(tài)性能好、精度高的優(yōu)點,并能避免單純串、并聯(lián)機器人所帶來的問題,從而得到了國內外的廣泛關注,成為機構學研究的一個重要方向。目前主要有4種機構型綜合研究方法,即:基于螺

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本文編號：1121504