本文關(guān)鍵詞：利用分形理論的3T1R混聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合

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【摘要】：為綜合得到三移動一轉(zhuǎn)動(3T1R)混聯(lián)機(jī)構(gòu),利用分形理論和機(jī)構(gòu)拓?fù)鋱D,提出了一種全新有效的混聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合方法,主要思想是將混聯(lián)構(gòu)型轉(zhuǎn)化為連桿機(jī)構(gòu),機(jī)構(gòu)拓?fù)鋱D作為連桿機(jī)構(gòu)的主體,運(yùn)動副作為桿件的組成元素。根據(jù)分形理論,對機(jī)構(gòu)拓?fù)鋱D進(jìn)行有序分形,并通過輸出位移子集的排列組合和適配運(yùn)動副,實(shí)現(xiàn)了混聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型的多樣化。提出了可用于求解復(fù)雜機(jī)構(gòu)拓?fù)鋱D的多路徑輸出的路徑法則,并且規(guī)定了用于推導(dǎo)運(yùn)動副位移子集的串并聯(lián)計算方法。根據(jù)機(jī)構(gòu)拓?fù)鋱D和分形方式,將混聯(lián)機(jī)構(gòu)按有、無橫向支鏈分為2種類型。建立了分形與混聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)系模型,在數(shù)理邏輯關(guān)系上使機(jī)構(gòu)設(shè)計與分形理論得到了統(tǒng)一。采用Matlab編程的形式綜合出了3T1R四自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu),實(shí)現(xiàn)了其中一個混聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計,并驗(yàn)證了構(gòu)型設(shè)計方法的正確性。
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江南大學(xué)江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;上海交通大學(xué)系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 混聯(lián)機(jī)構(gòu) 構(gòu)型綜合 分形理論 三移動一轉(zhuǎn)動
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(50905075;51505190) 江蘇省“六大人才高峰”行動計劃資助項(xiàng)目(ZBZZ-012) 系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放課題資助項(xiàng)目(scip201506) 機(jī)械系統(tǒng)與振動國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放課題資助項(xiàng)目(MSV201407)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 混聯(lián)機(jī)器人由于其兼具串聯(lián)機(jī)器人工作空間大、易于控制和并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、剛性好、累積誤差小、動態(tài)性能好、精度高的優(yōu)點(diǎn),并能避免單純串、并聯(lián)機(jī)器人所帶來的問題,從而得到了國內(nèi)外的廣泛關(guān)注,成為機(jī)構(gòu)學(xué)研究的一個重要方向。目前主要有4種機(jī)構(gòu)型綜合研究方法,即:基于螺

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本文編號：1121504