發(fā)布時(shí)間：2017-10-23 08:53

  本文關(guān)鍵詞：一種TECA轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)的并聯(lián)舉升機(jī)構(gòu)

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【摘要】：為實(shí)現(xiàn)ITER(國(guó)際熱核聚變實(shí)驗(yàn)堆計(jì)劃)部件轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)TECA(Transfer Equipment CAsk)與托卡馬克真空室或熱室窗口的自動(dòng)對(duì)接,提出了基于并聯(lián)舉升機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)TECA的位姿調(diào)整的方法.設(shè)計(jì)了一種用于核環(huán)境下TECA轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)位姿調(diào)整的Stewart型并聯(lián)舉升機(jī)構(gòu),分析了該舉升機(jī)構(gòu)及其運(yùn)動(dòng)特征,建立了該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,給出了逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解析過(guò)程,并通過(guò)牛頓迭代法得到正運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)值解.最后,采取雙閉環(huán)的控制方式,以提高對(duì)接精度和速度.現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)中該并聯(lián)舉升機(jī)構(gòu)能夠在大尺度范圍下完成4.25 m×1.3 m×1.75 m的TECA轉(zhuǎn)運(yùn)車(chē)與真空室窗口的精確對(duì)接任務(wù),并且能夠達(dá)到0.88 mm以?xún)?nèi)的重復(fù)定位精度.結(jié)果表明該方法在求解平臺(tái)位姿參數(shù)過(guò)程中具有速度快、精度高等優(yōu)點(diǎn).
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院合肥智能機(jī)械研究所;中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)自動(dòng)化系;重慶大學(xué)動(dòng)力工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： TECA(Transfer Equipment CAsk) 并聯(lián)舉升機(jī)構(gòu) 對(duì)接控制 運(yùn)動(dòng)學(xué)解析
【基金】：ITER專(zhuān)項(xiàng)國(guó)內(nèi)重大計(jì)劃(2012GB102002) 安徽省對(duì)外合作課題(1503062026)
【分類(lèi)號(hào)】：TL631.24;TH112
【正文快照】： 1引言(Introduction)能源問(wèn)題是貫穿人類(lèi)社會(huì)發(fā)展始終的重大課題,現(xiàn)今可控核聚變研究為能源問(wèn)題提供了一條前景廣闊的道路.在核聚變托卡馬克反應(yīng)堆中,劇毒性物質(zhì)鈹是第一壁部件的主要組成部分,在進(jìn)行等離子體放電過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生大量中子和γ射線,真空室內(nèi)的部件可能會(huì)受到等離子

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 白愛(ài)民;多級(jí)伸縮螺桿舉升機(jī)構(gòu)[J];工程機(jī)械;1987年02期

2 向柏林;;連桿式舉升機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;1991年06期

3 閏民;孫新學(xué);吳東梅;;裝載機(jī)舉升機(jī)構(gòu)的效率和效益分析[J];建筑機(jī)械;1993年05期

4 王受沆;裝載機(jī)舉升機(jī)構(gòu)動(dòng)力性能[J];工程機(jī)械;1984年05期

5 胡小舟;胡軍科;何國(guó)華;;剪叉式舉升機(jī)構(gòu)建模及關(guān)鍵參數(shù)的研究[J];機(jī)械研究與應(yīng)用;2006年04期

6 程林;;自動(dòng)舉升機(jī)構(gòu)力學(xué)分析[J];機(jī)械與電子;2010年03期

7 楊桂林;自卸汽車(chē)舉升機(jī)構(gòu)性能的電算分析[J];建筑機(jī)械;1994年09期

8 汪文國(guó);;自卸汽車(chē)舉升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);1996年04期

9 勾頻;張洪汛;;折疊式輪胎舉升機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)[J];機(jī)械工程師;2014年02期

10 許平勇,潘玉龍;舉升機(jī)構(gòu)套缸系統(tǒng)的故障分析與改進(jìn)[J];起重運(yùn)輸機(jī)械;2005年09期

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 胡國(guó)繁;生物柴油泔水車(chē)罐體舉升機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵技術(shù)研究[D];武漢工程大學(xué);2015年

2 和好學(xué);某農(nóng)用自卸車(chē)舉升機(jī)構(gòu)底座斷裂原因分析及結(jié)構(gòu)優(yōu)化[D];廣西科技大學(xué);2013年

3 張?jiān)陆?城市生活垃圾壓縮處理站舉升機(jī)構(gòu)分析與優(yōu)化[D];武漢理工大學(xué);2010年

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本文編號(hào)：1082511