本文關(guān)鍵詞：一種TECA轉(zhuǎn)運(yùn)車的并聯(lián)舉升機(jī)構(gòu)

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【摘要】：為實(shí)現(xiàn)ITER(國際熱核聚變實(shí)驗(yàn)堆計劃)部件轉(zhuǎn)運(yùn)車TECA(Transfer Equipment CAsk)與托卡馬克真空室或熱室窗口的自動對接,提出了基于并聯(lián)舉升機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)TECA的位姿調(diào)整的方法.設(shè)計了一種用于核環(huán)境下TECA轉(zhuǎn)運(yùn)車位姿調(diào)整的Stewart型并聯(lián)舉升機(jī)構(gòu),分析了該舉升機(jī)構(gòu)及其運(yùn)動特征,建立了該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)模型,給出了逆運(yùn)動學(xué)解析過程,并通過牛頓迭代法得到正運(yùn)動學(xué)數(shù)值解.最后,采取雙閉環(huán)的控制方式,以提高對接精度和速度.現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)中該并聯(lián)舉升機(jī)構(gòu)能夠在大尺度范圍下完成4.25 m×1.3 m×1.75 m的TECA轉(zhuǎn)運(yùn)車與真空室窗口的精確對接任務(wù),并且能夠達(dá)到0.88 mm以內(nèi)的重復(fù)定位精度.結(jié)果表明該方法在求解平臺位姿參數(shù)過程中具有速度快、精度高等優(yōu)點(diǎn).
【作者單位】： 中國科學(xué)院合肥智能機(jī)械研究所;中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)自動化系;重慶大學(xué)動力工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： TECA(Transfer Equipment CAsk) 并聯(lián)舉升機(jī)構(gòu) 對接控制 運(yùn)動學(xué)解析
【基金】：ITER專項(xiàng)國內(nèi)重大計劃(2012GB102002) 安徽省對外合作課題(1503062026)
【分類號】：TL631.24;TH112
【正文快照】： 1引言(Introduction)能源問題是貫穿人類社會發(fā)展始終的重大課題,現(xiàn)今可控核聚變研究為能源問題提供了一條前景廣闊的道路.在核聚變托卡馬克反應(yīng)堆中,劇毒性物質(zhì)鈹是第一壁部件的主要組成部分,在進(jìn)行等離子體放電過程中會產(chǎn)生大量中子和γ射線,真空室內(nèi)的部件可能會受到等離子

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：1082511