本文關(guān)鍵詞：基于滑�？刂频耐宪囅到y(tǒng)軌跡跟蹤

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【摘要】：隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和導(dǎo)航技術(shù)的快速發(fā)展,移動拖車系統(tǒng)有著越來越廣泛的應(yīng)用.針對拖車系統(tǒng)軌跡跟蹤問題,基于拖車系統(tǒng)的運(yùn)動模型,設(shè)計(jì)了滑�？刂破�,保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性.由于實(shí)際機(jī)械裝置的限制,滑模控制器通常會使系統(tǒng)產(chǎn)生抖振現(xiàn)象.針對此問題,在傳統(tǒng)的變結(jié)構(gòu)控制的基礎(chǔ)上增加了積分環(huán)節(jié)和相應(yīng)的狀態(tài)變量,結(jié)合等效控制原理得到了平滑的控制器輸出.當(dāng)牽引車和拖車之間的夾角過大時(shí),拖車的輪胎會停止旋轉(zhuǎn)并側(cè)滑,運(yùn)動軌跡變的不規(guī)律,甚至有翻車的風(fēng)險(xiǎn).本文利用控制律的切換,使該夾角保持在適當(dāng)?shù)姆秶鷥?nèi),防止側(cè)滑的發(fā)生.仿真結(jié)果表明當(dāng)存在外界干擾和模型誤差時(shí),系統(tǒng)仍有很好的表現(xiàn).
【作者單位】： 奧本大學(xué)電子與計(jì)算機(jī)工程學(xué)院;渤海大學(xué)數(shù)理學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 拖車系統(tǒng) 滑�？刂� 軌跡跟蹤 抖振
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(No:11101051) 遼寧省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(No:2015020038)
【分類號】：TH22;TP273
【正文快照】： 0引言如今拖車系統(tǒng)越來越廣泛的應(yīng)用在地質(zhì)勘探、農(nóng)耕、運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域,而大部分該系統(tǒng)是人工操作的.近年來,隨著信息技術(shù)的發(fā)展,產(chǎn)生了越來越多的自動控制的拖車系統(tǒng).相比于人工控制,自動控制的系統(tǒng)由于不需要人的現(xiàn)場操作,能適應(yīng)更多的場合,有著更高的安全性和可靠性,所以拖車系，

本文編號：1071746