本文關(guān)鍵詞：空間單環(huán)RPSC機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和奇異分析

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【摘要】：單環(huán)機(jī)構(gòu)又稱單閉鏈機(jī)構(gòu),這類機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)巧妙,在諸多領(lǐng)域有著廣泛應(yīng)用。另外,在工程實(shí)際中還常常在開鏈機(jī)構(gòu)中加入局部閉鏈以改善動(dòng)力學(xué)性能,增加結(jié)構(gòu)剛度等。介紹一種能夠?qū)崿F(xiàn)垂直Darboux運(yùn)動(dòng)(Vertical Darboux motion,VDM)的空間單環(huán)RPSC機(jī)構(gòu),運(yùn)用螺旋理論對(duì)其約束及運(yùn)動(dòng)性質(zhì)進(jìn)行分析。通過(guò)對(duì)鎖住其驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)后的等價(jià)機(jī)構(gòu)進(jìn)行約束分析,確定了該機(jī)構(gòu)的一類特殊驅(qū)動(dòng)奇異,并借助相對(duì)直觀的幾何方法對(duì)RPSC機(jī)構(gòu)中存在的這種奇異位形做進(jìn)一步解釋與說(shuō)明。對(duì)機(jī)構(gòu)中RPS分支的主要特點(diǎn)進(jìn)行概括,并由特殊到一般地提出了一類具有相似特性的單環(huán)機(jī)構(gòu)。
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室;燕山大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 空間單環(huán)機(jī)構(gòu) 螺旋理論 驅(qū)動(dòng)奇異 死點(diǎn) VDM運(yùn)動(dòng)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51305381) 高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金聯(lián)合資助課題(新教師類)(20131333120006)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0前言*連桿機(jī)構(gòu)根據(jù)各桿件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng),分為平面連桿機(jī)構(gòu)和空間連桿機(jī)構(gòu)。與平面機(jī)構(gòu)相比,空間連桿機(jī)構(gòu)在實(shí)現(xiàn)構(gòu)件的空間運(yùn)動(dòng)方面具有構(gòu)件數(shù)少、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)多樣性等優(yōu)點(diǎn)。在空間機(jī)構(gòu)的研究過(guò)程中,提出了各類空間單環(huán)連桿機(jī)構(gòu),這些單環(huán)機(jī)構(gòu)在一些輕工業(yè)機(jī)械中,在汽車、飛，

本文編號(hào)：1056803