本文關鍵詞：汽車起重機路徑規(guī)劃算法及吊裝方案實現

  更多相關文章： 吊裝路徑規(guī)劃 二維地圖 局部擇優(yōu)算法 吊裝方案

【摘要】：隨著我國工業(yè)規(guī)模的快速發(fā)展,吊裝行業(yè)的發(fā)展也隨著迅速起來。汽車起重機因其便利性、快速性等優(yōu)勢,在吊裝中的地位越來越重要。但由于吊裝物與吊裝環(huán)境的復雜化,汽車起重機的吊裝也變得多樣化,而作為吊裝安全的重要保障的吊裝方案制定依舊用傳統的人工經驗來確定,直接影響著吊裝的安全性和高效性。 本文為提高吊裝方案制定效率,在已有的吊裝仿真軟件的基礎上,研究吊裝方案核心內容的吊裝路徑規(guī)劃問題以及吊裝方案的自動生成,主要工作概述如下： 首先,根據汽車起重機的基本動作特點,假設起重機的位置不變且臂長保持固定不變。在此基礎上,對吊裝三維作業(yè)空間進行劃分,通過空間二維映射方法建立三維空間坐標系,將三維場景用二維地圖進行描述。 然后,在所得的二維地圖的基礎上,根據基本局部擇優(yōu)搜索算法,進行搜索策略設計,分為全局搜索策略和局部搜索策略。而為避免算法陷入死鎖,進行回退策略設計,完成吊裝路徑搜索。接著采用常規(guī)的三維空間劃分方法,利用同樣的搜索算法進行路徑搜索,通過在空間復雜度、算法執(zhí)行時間等方面進行算法對比驗證本文算法的優(yōu)越性。 最后,基于吊裝專家指導軟件仿真平臺,完成上述路徑規(guī)劃算法的平臺實現,在此基礎上,歸納總結吊裝方案其他所需內容,通過VC++進行WORD文檔操作,將路徑規(guī)劃信息以及其他方案所需內容寫入到文檔中,以供實際吊裝參考。
【關鍵詞】：吊裝路徑規(guī)劃 二維地圖 局部擇優(yōu)算法 吊裝方案
【學位授予單位】：中南大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2013
【分類號】：TP301.6;TH213.6
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-9
• 1 緒論9-16
• 1.1 研究背景與意義9
• 1.2 國內外研究現狀9-14
• 1.3 主要研究內容與方法14
• 1.4 論文構成14-16
• 2 吊裝方案內容與路徑規(guī)劃問題描述16-23
• 2.1 汽車起重機基本動作及吊裝參數16-19
• 2.1.1 汽車起重機運動動作16-18
• 2.1.2 起重機吊裝參數18-19
• 2.2 吊裝方案內容19-21
• 2.3 吊裝三維路徑規(guī)劃問題描述21-22
• 2.4 小結22-23
• 3 基于空間二維映射的起重機三維吊裝路徑規(guī)劃23-41
• 3.1 汽車起重機三維工作空間描述23-27
• 3.1.1 基本假設23-24
• 3.1.2 三維空間坐標系建立24-26
• 3.1.3 坐標系下場景物體的描述26-27
• 3.2 路徑優(yōu)化目標27-28
• 3.3 基于局部擇優(yōu)搜索算法的路徑搜索28-37
• 3.3.1 局部擇優(yōu)搜索算法28-29
• 3.3.2 改進的局部擇優(yōu)搜索算法29-32
• 3.3.3 回退策略32-33
• 3.3.4 算法步驟33-34
• 3.3.5 改進局部擇優(yōu)算法實現及仿真34-36
• 3.3.6 C-空間劃分的路徑規(guī)劃算法實現36-37
• 3.4 仿真結果分析37-38
• 3.5 考慮吊裝物體積的路徑規(guī)劃38-40
• 3.6 小結40-41
• 4 吊裝方案自動生成功能實現41-53
• 4.1 方案自動生成功能模塊41
• 4.2 方案自動生成功能設計及實現41-52
• 4.2.1 三維仿真平臺下路徑規(guī)劃算法實現42-46
• 4.2.2 路徑關鍵點和危險點保存功能46-50
• 4.2.3 方案輸出實現50-52
• 4.3 小結52-53
• 5 結論與展望53-55
• 5.1 結論53
• 5.2 展望53-55
• 參考文獻55-60
• 攻讀學位期間主要的研究成果60-61
• 致謝61

【參考文獻】

中國期刊全文數據庫 前10條

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7 種，

本文編號：1043472