本文關(guān)鍵詞：叉車底盤神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)解耦控制

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【摘要】：針對(duì)叉車底盤各子系統(tǒng)間的干涉和耦合特性,文章利用非線性系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)方法進(jìn)行叉車主動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向(active rear steering,ARS)與直接橫擺力矩控制(direct yaw moment control,DYC)的解耦控制。在分析底盤系統(tǒng)可逆性的基礎(chǔ)上,確定解耦變量配對(duì)關(guān)系,建立BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)模型并串聯(lián)到原底盤系統(tǒng)前,使叉車底盤系統(tǒng)解耦成2個(gè)獨(dú)立的偽線性系統(tǒng);設(shè)計(jì)PD閉環(huán)控制器并與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)組成復(fù)合控制器,并進(jìn)行仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)解耦控制策略能夠消除底盤各子系統(tǒng)間的干涉和耦合,提升叉車的狀態(tài)跟蹤和操縱穩(wěn)定性。
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)汽車工程技術(shù)研究院;電子工程學(xué)院雷抗系;
【關(guān)鍵詞】： 叉車底盤 主動(dòng)后輪轉(zhuǎn)向 直接橫擺力矩控制 解耦控制 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51205101) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金資助項(xiàng)目(JZ2014HGBZ0054;2013bh2X0055)
【分類號(hào)】：TH242
【正文快照】： 近年來,對(duì)車輛底盤各子系統(tǒng)進(jìn)行集成控制以發(fā)掘子系統(tǒng)功能潛力成為車輛動(dòng)力學(xué)的一個(gè)研究熱點(diǎn)[1-2]。隨著汽車上電控系統(tǒng)的成熟應(yīng)用,工程車輛的主動(dòng)安全也逐步成為研究的熱點(diǎn),目前,占叉車總產(chǎn)量75%以上的平衡重式叉車由于行駛工況復(fù)雜、工作環(huán)境惡劣、側(cè)翻事故高發(fā),也開始裝備

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本文編號(hào)：1026011