本文關(guān)鍵詞：基于螺旋理論的2T2R完全解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合

  更多相關(guān)文章： 完全解耦 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 構(gòu)型綜合 螺旋理論

【摘要】：針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)往往是非線性、強(qiáng)耦合的問(wèn)題,基于螺旋理論和支鏈獨(dú)立驅(qū)動(dòng)原則提出了兩移兩轉(zhuǎn)(2T2R)類(lèi)完全解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合方法.首先,根據(jù)2T2R完全解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特征和完全解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的正、逆雅可比矩陣必為對(duì)角陣的要求,利用螺旋理論來(lái)構(gòu)造滿足期望形式的正、逆雅可比矩陣;其次,根據(jù)正、逆雅可比矩陣所要滿足的條件,確定支鏈驅(qū)動(dòng)副作用于動(dòng)平臺(tái)上的使動(dòng)螺旋,再得到該使動(dòng)螺旋對(duì)應(yīng)支鏈上的表示驅(qū)動(dòng)副的驅(qū)動(dòng)螺旋和除驅(qū)動(dòng)螺旋之外的其他運(yùn)動(dòng)螺旋系,據(jù)此可完成支鏈結(jié)構(gòu)螺旋系的配置;最后,根據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理依次取出4條支鏈連接動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)得到并聯(lián)機(jī)構(gòu).綜合的完全解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸出運(yùn)動(dòng)是由支鏈上獨(dú)立的輸入驅(qū)動(dòng)提供的,且機(jī)構(gòu)的正、逆雅可比矩陣在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中始終保持為對(duì)角陣,所以屬于完全解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu),此類(lèi)機(jī)構(gòu)控制簡(jiǎn)單,具有一定的應(yīng)用前景.
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江南大學(xué)江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;上海交通大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 完全解耦 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 構(gòu)型綜合 螺旋理論
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(50905075) 江蘇省普通高校學(xué)術(shù)學(xué)位研究生科研創(chuàng)新計(jì)劃資助項(xiàng)目(KYLX-1115) 機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放課題資助項(xiàng)目(MSV201407)
【分類(lèi)號(hào)】：TH112
【正文快照】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為一類(lèi)新型機(jī)構(gòu),相對(duì)于串聯(lián)機(jī)構(gòu)而言,并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有一些獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)[1-2],如承載能力高、剛度相對(duì)較強(qiáng)、慣性相對(duì)較小、動(dòng)態(tài)性較高等,其中Delta機(jī)構(gòu)[3]的廣泛應(yīng)用更是激發(fā)了廣大研究人員對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究興趣.并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合,一直是機(jī)構(gòu)學(xué)研究的熱點(diǎn),國(guó)內(nèi)外許多學(xué)

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