設(shè)計(jì)了一種基于STM32F103ZET6處理器的智能物料搬運(yùn)小車。該小車使用紅外傳感器和激光模塊進(jìn)行循跡和定位,軟硬件雙重消抖;通過麥克納姆輪實(shí)現(xiàn)全方位移動(dòng);使用openmv攝像頭來讀取信息和識(shí)別物料;通過六自由度機(jī)械臂配合空氣泵抓取和放置物料,其中攝像頭配合機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)PI閉環(huán)抓取和放置;超聲波模塊完成避障;降壓DC-DC變換器穩(wěn)定各個(gè)模塊的工作電壓。經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證,該小車能夠很好的完成信息讀取,物料的抓取,搬運(yùn)和放置任務(wù)。 

【文章來源】：軟件. 2020,41(07)

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

整個(gè)系統(tǒng)由12 V的鋰電池進(jìn)行供電。小車行進(jìn)的直流電機(jī)和機(jī)械臂上的伺服電機(jī)在工作時(shí)均需要較大的電流，所以采用并聯(lián)的方式，首先將DC/DC降壓模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)L298N并聯(lián)，由鋰電池直接供電。然后，DC/DC降壓模塊5 V輸出給機(jī)械臂上的伺服電機(jī)和Openmv攝像頭供電，同時(shí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)L298N的5 V輸出接到單片機(jī)的5 V上，輸出直接接直流電機(jī)。最后，由單片機(jī)引出3.3 V輸出給紅外傳感器，激光模塊，超聲波模塊等傳感器以及LCD顯示屏。系統(tǒng)電能流向圖如圖2所示。2.3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)L298N

電機(jī)驅(qū)動(dòng)L298N[4]是用來驅(qū)動(dòng)兩相電機(jī)的。L298N能夠接受標(biāo)準(zhǔn)的TTL信號(hào)[5]，其原理主要是通過兩個(gè)H橋?qū)纹瑱C(jī)的PWM信號(hào)進(jìn)行放大從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)。其驅(qū)動(dòng)原理圖如同3所示。IN1,IN2,IN3,IN4為單片機(jī)PWM信號(hào)的輸入；EN A和EN B分別是兩相的兩個(gè)使能端，低電平有效；OUT1和OUT1,OUT3和OUT4分別接兩相電機(jī)。2.4 降壓DC/DC模塊

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3618245