設計了一種基于STM32F103ZET6處理器的智能物料搬運小車。該小車使用紅外傳感器和激光模塊進行循跡和定位,軟硬件雙重消抖;通過麥克納姆輪實現(xiàn)全方位移動;使用openmv攝像頭來讀取信息和識別物料;通過六自由度機械臂配合空氣泵抓取和放置物料,其中攝像頭配合機械臂實現(xiàn)PI閉環(huán)抓取和放置;超聲波模塊完成避障;降壓DC-DC變換器穩(wěn)定各個模塊的工作電壓。經(jīng)試驗驗證,該小車能夠很好的完成信息讀取,物料的抓取,搬運和放置任務。 

【文章來源】：軟件. 2020,41(07)

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

系統(tǒng)結構框圖

整個系統(tǒng)由12 V的鋰電池進行供電。小車行進的直流電機和機械臂上的伺服電機在工作時均需要較大的電流，所以采用并聯(lián)的方式，首先將DC/DC降壓模塊和電機驅動L298N并聯(lián)，由鋰電池直接供電。然后，DC/DC降壓模塊5 V輸出給機械臂上的伺服電機和Openmv攝像頭供電，同時電機驅動L298N的5 V輸出接到單片機的5 V上，輸出直接接直流電機。最后，由單片機引出3.3 V輸出給紅外傳感器，激光模塊，超聲波模塊等傳感器以及LCD顯示屏。系統(tǒng)電能流向圖如圖2所示。2.3 電機驅動L298N

電機驅動L298N[4]是用來驅動兩相電機的。L298N能夠接受標準的TTL信號[5]，其原理主要是通過兩個H橋將單片機的PWM信號進行放大從而驅動電機。其驅動原理圖如同3所示。IN1,IN2,IN3,IN4為單片機PWM信號的輸入；EN A和EN B分別是兩相的兩個使能端，低電平有效；OUT1和OUT1,OUT3和OUT4分別接兩相電機。2.4 降壓DC/DC模塊

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3618245