對(duì)Delta型3D打印機(jī)多能域機(jī)、電耦合系統(tǒng)展開了動(dòng)力學(xué)建模研究。利用旋量鍵合圖在并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模上的優(yōu)勢(shì),構(gòu)建了該打印機(jī)機(jī)械本體子系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型,并結(jié)合傳統(tǒng)鍵合圖建立驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型,獲得打印機(jī)系統(tǒng)機(jī)、電耦合的全局動(dòng)力學(xué)模型。對(duì)于給定的動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)軌跡,對(duì)比Adams數(shù)值仿真、Matlab理論計(jì)算以及實(shí)驗(yàn)實(shí)測(cè)驅(qū)動(dòng)力結(jié)果,證明了該機(jī)構(gòu)多能域系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)全解模型的正確性。該成果為后續(xù)動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)以及動(dòng)力學(xué)控制研究奠定基礎(chǔ),也為其他機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模提供了新思路。 

【文章來源】：機(jī)械傳動(dòng). 2020,44(03)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引言
1 Delta型3D打印機(jī)介紹
2 打印機(jī)機(jī)械本體動(dòng)力學(xué)建模
    2.1 驅(qū)動(dòng)支鏈旋量鍵合圖建模
    2.2 動(dòng)平臺(tái)旋量鍵合圖建模
    2.3 機(jī)械本體逆向動(dòng)力學(xué)仿真
3 打印機(jī)系統(tǒng)全局動(dòng)力學(xué)建模
    3.1 驅(qū)動(dòng)電機(jī)鍵合圖模型
    3.2 打印機(jī)多能域系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型
4 實(shí)驗(yàn)
5 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]3自由度并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析[J]. 劉善增,余躍慶,佀國(guó)寧,楊建新,蘇麗穎.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2009(08)
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[4]基于凱恩方程的新型并聯(lián)機(jī)床動(dòng)力學(xué)研究[J]. 李兵,王知行,李建生.  機(jī)械科學(xué)與技術(shù). 1999(01)



本文編號(hào)：3024718