【摘要】：針對(duì)多旋翼無(wú)人機(jī)在航拍時(shí),畫(huà)面會(huì)隨著巡航時(shí)俯仰、橫滾等飛行動(dòng)作而變得不穩(wěn)定的問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種基于A(yíng)VR單片機(jī)和MEMS陀螺儀的機(jī)載慣性穩(wěn)定云臺(tái)。該云臺(tái)利用經(jīng)卡爾曼濾波(Kalman Filtering)的陀螺儀輸出數(shù)據(jù)對(duì)飛機(jī)在三個(gè)軸向上的角速度變化進(jìn)行監(jiān)測(cè)和判斷,驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)對(duì)云臺(tái)姿態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)反向補(bǔ)償,實(shí)現(xiàn)這一系統(tǒng)使攝影機(jī)拍攝的畫(huà)面能夠時(shí)刻保持穩(wěn)定。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,系統(tǒng)穩(wěn)定、可靠、性能良好。
[Abstract]:In view of the problem that the multi rotor unmanned aerial vehicle (UAV) will become unstable with the flight movements such as pitching and rolling during the cruise, an airborne inertial stabilized cloud platform based on the AVR microcontroller and the MEMS gyroscope is designed. The cloud platform uses the output data of the gyroscope of the Calman filter (Kalman Filtering) for the aircraft in three axial directions. The change of angular velocity is monitored and judged, and the step motor is driven to compensate the attitude of the cloud platform in real time. The system can keep the picture taken by the camera to keep steady. The experimental results show that the system is stable, reliable and good performance.
【作者單位】： 深圳大學(xué)電子科學(xué)與技術(shù)學(xué)院;
【分類(lèi)號(hào)】：V279;TP368.1

【參考文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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2 謝s，

本文編號(hào)：2135603