【摘要】：針對多旋翼無人機在航拍時,畫面會隨著巡航時俯仰、橫滾等飛行動作而變得不穩(wěn)定的問題,設計了一種基于AVR單片機和MEMS陀螺儀的機載慣性穩(wěn)定云臺。該云臺利用經(jīng)卡爾曼濾波(Kalman Filtering)的陀螺儀輸出數(shù)據(jù)對飛機在三個軸向上的角速度變化進行監(jiān)測和判斷,驅(qū)動步進電機對云臺姿態(tài)進行實時反向補償,實現(xiàn)這一系統(tǒng)使攝影機拍攝的畫面能夠時刻保持穩(wěn)定。實驗結果表明,系統(tǒng)穩(wěn)定、可靠、性能良好。
[Abstract]:In view of the problem that the multi rotor unmanned aerial vehicle (UAV) will become unstable with the flight movements such as pitching and rolling during the cruise, an airborne inertial stabilized cloud platform based on the AVR microcontroller and the MEMS gyroscope is designed. The cloud platform uses the output data of the gyroscope of the Calman filter (Kalman Filtering) for the aircraft in three axial directions. The change of angular velocity is monitored and judged, and the step motor is driven to compensate the attitude of the cloud platform in real time. The system can keep the picture taken by the camera to keep steady. The experimental results show that the system is stable, reliable and good performance.
【作者單位】： 深圳大學電子科學與技術學院;
【分類號】：V279;TP368.1

【參考文獻】

相關期刊論文 前5條

1 高迎彬;胡昌華;何華鋒;梅冰;呂永佳;;基于FPGA的慣性平臺嵌入式調(diào)平系統(tǒng)設計[J];電子測量技術;2011年06期

2 關吉;;卡爾曼濾波器的MATLAB仿真實現(xiàn)[J];東南傳播;2014年06期

3 辛哲奎;方勇純;張雪波;;小型無人機地面目標跟蹤系統(tǒng)機載云臺自適應跟蹤控制[J];控制理論與應用;2010年08期

4 王正生;仇雅芳;王琳;劉琳;;卡爾曼濾波算法在單站無源定位中的應用[J];艦船電子對抗;2014年05期

5 楊慶輝;杜紅英;陳雄;周長省;;微機電陀螺隨機漂移建模與卡爾曼濾波[J];計算機仿真;2015年03期

【共引文獻】

相關期刊論文 前8條

1 田金炎;段福洲;袁媛;屈新原;高明亮;;基于圖像匹配的無人機飛行質(zhì)量評估方法[J];測繪科學;2013年05期

2 張健;李軍;莫宗來;;基于DSP的實時自動調(diào)平控制系統(tǒng)設計[J];電子設計工程;2014年04期

3 孫秀云;方勇純;孫寧;;小型無人直升機的姿態(tài)與高度自適應反步控制[J];控制理論與應用;2012年03期

4 方勇純;申輝;孫秀云;張旭;鮮斌;;無人直升機航向自抗擾控制[J];控制理論與應用;2014年02期

5 董海迪;何華鋒;鄭建飛;王書湖;;基于Fuzzy—PID嵌入式平臺調(diào)平控制器設計[J];計算機測量與控制;2014年03期

6 汪沛;羅錫文;周志艷;臧英;胡煉;;基于微小型無人機的遙感信息獲取關鍵技術綜述[J];農(nóng)業(yè)工程學報;2014年18期

7 申輝;方勇純;孫秀云;梁瀟;;基于切換模型的無人直升機偏航通道系統(tǒng)辨識方法[J];模式識別與人工智能;2015年02期

8 胡天翔;;一種小型無人直升機測控系統(tǒng)設計[J];科技資訊;2015年21期

相關會議論文 前1條

1 辛哲奎;方勇純;張玉東;申輝;張葛;;基于視覺的小型無人機地面目標狀態(tài)估計[A];第二十九屆中國控制會議論文集[C];2010年

相關博士學位論文 前2條

1 邵杏國;吊盤穩(wěn)車機構非光滑動力學行為及調(diào)平控制策略研究[D];中國礦業(yè)大學;2012年

2 徐偉杰;基于視覺的微小型無人直升機位姿估計與目標跟蹤研究[D];浙江大學;2012年

相關碩士學位論文 前4條

1 孟恭;無人機視覺穩(wěn)定云臺系統(tǒng)設計[D];哈爾濱工程大學;2012年

2 王煒;基于卡爾曼濾波的多區(qū)域關聯(lián)視頻目標跟蹤研究[D];南京理工大學;2013年

3 郭炳坤;無人機三軸穩(wěn)定云臺智能控制算法的研究[D];集美大學;2013年

4 王勛;無人機自主跟蹤地面運動目標方法與試驗研究[D];國防科學技術大學;2012年

【二級參考文獻】

相關期刊論文 前10條

1 楊立溪;慣性平臺的“三自”技術及其發(fā)展[J];導彈與航天運載技術;2000年01期

2 杜繼永;黃國榮;程洪炳;劉華偉;;基于改進小波閾值法處理MEMS陀螺信號噪聲[J];電光與控制;2009年12期

3 牛天蘭,丁彥闖;V/F,F/V轉換器AD650及其應用[J];大連鐵道學院學報;2003年02期

4 于靜文;薛蕙;溫渤嬰;;基于卡爾曼濾波的電能質(zhì)量分析方法綜述[J];電網(wǎng)技術;2010年02期

5 封彥彪;劉興春;;基于Xilinx FPGA的時鐘管理設計與實現(xiàn)[J];電子測量技術;2010年10期

6 武衛(wèi)華;鄭詩程;;基于SoPC的嵌入式數(shù)字頻率計設計與實現(xiàn)[J];電子測量與儀器學報;2010年02期

7 陳玲,李少洪;無源測向測時差定位算法研究[J];電子與信息學報;2003年06期

8 何曉薇;;電流源LT3092[J];電子世界;2009年10期

9 辛哲奎;方勇純;;無人機地面目標跟蹤系統(tǒng)的建模與控制[J];高技術通訊;2009年04期

10 苑廣欣;郝永平;張啟東;;用于微慣性測量單元的FPGA數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)[J];國外電子測量技術;2008年09期

【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 郭翔;王克英;胡少強;李靖;;基于AVR單片機的電力變壓器試驗自動測試裝置的設計與實現(xiàn)[J];電測與儀表;2012年08期

2 謝s，

本文編號：2135603