本文關鍵詞：基于2-4關節(jié)工業(yè)機器人的機械產品裝配理論與方法研究

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【摘要】：目前大部分機械產品的裝配主要依靠人工實施,裝配效率低且裝配質量取決于操作者技能。工業(yè)機器人未能在機械產品裝配環(huán)節(jié)大量使用的原因之一是由于機械產品的裝配比較復雜,目前的工業(yè)機器人還難以勝任復雜產品的裝配工作。但是更深層的原因在于缺少關于自動化裝配的數學理論。本文主要通過對機械產品裝配過程的研究提出相應的基于2-4關節(jié)工業(yè)機器人的機械產品自動化裝配理論來解決自動化裝配這一瓶頸問題。為了實現對機械產品的機器人裝配,本文研究了以下內容：①對機械產品裝配進行分析得出基本的配合類型；②建立對零件裝配特征符號化表示的方法；③以抽象出的基本配合類型和零件裝配特征的符號化表示方法為基礎建立機械產品裝配過程的離散數學模型；④通過對機械產品裝配過程的數學表示,建立機器人裝配動作的表示理論,以便計算機處理；⑤根據建立的自動化裝配的數學理論,對典型的機械產品進行裝配,以驗證該理論的正確性和實用性；⑥以此理論為依據進行2-4關節(jié)機器人的設計和使用。通過對汽車發(fā)動機等對象的虛擬裝配表明,只要將被裝配對象所有零件的基本幾何特征參數作為輸入,該數學方法能自動生成正確的裝配體以及每個裝配需要的動作。因而此方法可作為構建機器人裝配生產線時選擇機器人類型(即關節(jié)數及關節(jié)組合)以及生成機器人動作代碼的工具。
【關鍵詞】：工業(yè)機器人 基本裝配類型 符號化表示 2-4關節(jié)機器人 自動化裝配理論
【學位授予單位】：寧夏大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TG95;TP242
【目錄】：

• 摘要3-4
• Abstract4-7
• 第一章 緒論7-14
• 1.1 研究背景及意義7-11
• 1.2 國內外機器人發(fā)展現狀11-13
• 1.3 本課題主要研究內容13-14
• 第二章 MOTOMAN機器人簡介及基本操作14-25
• 2.1 MOTOMAN機器人簡介14-17
• 2.2 MOTOMAN機器人的運動軌跡和坐標系17-20
• 2.3 示教編程方法20-23
• 2.4 本章小結23-25
• 第三章 機械產品裝配的形式化數學表示25-28
• 3.1 形式化方法的提出25
• 3.2 機械產品的形式化數學表示25-27
• 3.3 裝配的數學形式化數學表示27
• 3.4 本章小結27-28
• 第四章 機械產品零件模型的建立28-33
• 4.1 基本裝配特征類型28-29
• 4.2 基本裝配特征形式化表示方法29-31
• 4.3 零件的形式化模型31-32
• 4.4 本章小結32-33
• 第五章 機械產品自動化裝配的基本理論33-40
• 5.1 裝配運算方法33-35
• 5.2 基本運算法則35-39
• 5.3 自動化裝配理論的建立39
• 5.4 本章小結39-40
• 第六章 典型零件的裝配應用實例40-62
• 6.1 減速器軸系部件裝配實例40-48
• 6.2 四缸汽油發(fā)動機活塞連桿部件裝配實例48-61
• 6.3 本章小結61-62
• 第七章 結論與展望62-64
• 7.1 結論62
• 7.2 展望62-63
• 7.3 結語63-64
• 參考文獻64-66
• 致謝66-67
• 個人簡介67

【參考文獻】

中國期刊全文數據庫 前5條

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本文編號：683279