本文關(guān)鍵詞：基于2-4關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械產(chǎn)品裝配理論與方法研究

  更多相關(guān)文章： 工業(yè)機(jī)器人 基本裝配類(lèi)型 符號(hào)化表示 2-4關(guān)節(jié)機(jī)器人 自動(dòng)化裝配理論

【摘要】：目前大部分機(jī)械產(chǎn)品的裝配主要依靠人工實(shí)施,裝配效率低且裝配質(zhì)量取決于操作者技能。工業(yè)機(jī)器人未能在機(jī)械產(chǎn)品裝配環(huán)節(jié)大量使用的原因之一是由于機(jī)械產(chǎn)品的裝配比較復(fù)雜,目前的工業(yè)機(jī)器人還難以勝任復(fù)雜產(chǎn)品的裝配工作。但是更深層的原因在于缺少關(guān)于自動(dòng)化裝配的數(shù)學(xué)理論。本文主要通過(guò)對(duì)機(jī)械產(chǎn)品裝配過(guò)程的研究提出相應(yīng)的基于2-4關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械產(chǎn)品自動(dòng)化裝配理論來(lái)解決自動(dòng)化裝配這一瓶頸問(wèn)題。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械產(chǎn)品的機(jī)器人裝配,本文研究了以下內(nèi)容：①對(duì)機(jī)械產(chǎn)品裝配進(jìn)行分析得出基本的配合類(lèi)型；②建立對(duì)零件裝配特征符號(hào)化表示的方法；③以抽象出的基本配合類(lèi)型和零件裝配特征的符號(hào)化表示方法為基礎(chǔ)建立機(jī)械產(chǎn)品裝配過(guò)程的離散數(shù)學(xué)模型；④通過(guò)對(duì)機(jī)械產(chǎn)品裝配過(guò)程的數(shù)學(xué)表示,建立機(jī)器人裝配動(dòng)作的表示理論,以便計(jì)算機(jī)處理；⑤根據(jù)建立的自動(dòng)化裝配的數(shù)學(xué)理論,對(duì)典型的機(jī)械產(chǎn)品進(jìn)行裝配,以驗(yàn)證該理論的正確性和實(shí)用性；⑥以此理論為依據(jù)進(jìn)行2-4關(guān)節(jié)機(jī)器人的設(shè)計(jì)和使用。通過(guò)對(duì)汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)等對(duì)象的虛擬裝配表明,只要將被裝配對(duì)象所有零件的基本幾何特征參數(shù)作為輸入,該數(shù)學(xué)方法能自動(dòng)生成正確的裝配體以及每個(gè)裝配需要的動(dòng)作。因而此方法可作為構(gòu)建機(jī)器人裝配生產(chǎn)線時(shí)選擇機(jī)器人類(lèi)型(即關(guān)節(jié)數(shù)及關(guān)節(jié)組合)以及生成機(jī)器人動(dòng)作代碼的工具。
【關(guān)鍵詞】：工業(yè)機(jī)器人 基本裝配類(lèi)型 符號(hào)化表示 2-4關(guān)節(jié)機(jī)器人 自動(dòng)化裝配理論
【學(xué)位授予單位】：寧夏大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類(lèi)號(hào)】：TG95;TP242
【目錄】：

• 摘要3-4
• Abstract4-7
• 第一章 緒論7-14
• 1.1 研究背景及意義7-11
• 1.2 國(guó)內(nèi)外機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀11-13
• 1.3 本課題主要研究?jī)?nèi)容13-14
• 第二章 MOTOMAN機(jī)器人簡(jiǎn)介及基本操作14-25
• 2.1 MOTOMAN機(jī)器人簡(jiǎn)介14-17
• 2.2 MOTOMAN機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡和坐標(biāo)系17-20
• 2.3 示教編程方法20-23
• 2.4 本章小結(jié)23-25
• 第三章 機(jī)械產(chǎn)品裝配的形式化數(shù)學(xué)表示25-28
• 3.1 形式化方法的提出25
• 3.2 機(jī)械產(chǎn)品的形式化數(shù)學(xué)表示25-27
• 3.3 裝配的數(shù)學(xué)形式化數(shù)學(xué)表示27
• 3.4 本章小結(jié)27-28
• 第四章 機(jī)械產(chǎn)品零件模型的建立28-33
• 4.1 基本裝配特征類(lèi)型28-29
• 4.2 基本裝配特征形式化表示方法29-31
• 4.3 零件的形式化模型31-32
• 4.4 本章小結(jié)32-33
• 第五章 機(jī)械產(chǎn)品自動(dòng)化裝配的基本理論33-40
• 5.1 裝配運(yùn)算方法33-35
• 5.2 基本運(yùn)算法則35-39
• 5.3 自動(dòng)化裝配理論的建立39
• 5.4 本章小結(jié)39-40
• 第六章 典型零件的裝配應(yīng)用實(shí)例40-62
• 6.1 減速器軸系部件裝配實(shí)例40-48
• 6.2 四缸汽油發(fā)動(dòng)機(jī)活塞連桿部件裝配實(shí)例48-61
• 6.3 本章小結(jié)61-62
• 第七章 結(jié)論與展望62-64
• 7.1 結(jié)論62
• 7.2 展望62-63
• 7.3 結(jié)語(yǔ)63-64
• 參考文獻(xiàn)64-66
• 致謝66-67
• 個(gè)人簡(jiǎn)介67

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前5條

1 史士財(cái);李榮;付宜利;馬玉林;;基于改進(jìn)蟻群算法的裝配序列規(guī)劃[J];計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng);2010年06期

2 敬興久,鐘家騏,李川,謝勁松;基于零件約束的裝配規(guī)劃技術(shù)研究[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2005年06期

3 畢勝;;國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀[J];機(jī)械工程師;2008年07期

4 潘洋宇,王拴虎,龔光榮;計(jì)算機(jī)輔助裝配工藝設(shè)計(jì)關(guān)鍵技術(shù)研究[J];機(jī)械;2003年02期

5 蔡鶴皋;機(jī)器人將是21世紀(jì)技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn)[J];中國(guó)機(jī)械工程;2000年Z1期

，

本文編號(hào)：683279