本文關(guān)鍵詞：移動焊接機器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計

  更多相關(guān)文章： 焊接機器人 控制系統(tǒng) 旋轉(zhuǎn)電弧調(diào)速 有線控制器 焊接實驗

【摘要】：焊接是現(xiàn)代制造業(yè)的重要技術(shù)之一,焊接自動化對于推進我國工業(yè)現(xiàn)代化具有重要的意義。自動化焊接相對于傳統(tǒng)手工焊接有明顯優(yōu)勢:改善工人工作環(huán)境、提高和穩(wěn)定焊接質(zhì)量、提升工廠的生產(chǎn)效率等。焊接自動化有很大的應用市場,焊接機器人發(fā)展迅速蓬勃,然而當前焊接機器人的集成化、小型化等方面仍有很大的改善空間。本文主要是移動焊接機器人控制系統(tǒng)硬件的設(shè)計,該控制系統(tǒng)是基于PC104總線的嵌入式系統(tǒng)可以達到尺寸小、功耗小,連接可靠、智能化目的。本文主要研究內(nèi)容如下:介紹移動焊接機器人系統(tǒng)的總體組成,詳細闡述了控制系統(tǒng)硬件的方案設(shè)計,控制系統(tǒng)硬件包括五大模塊:電源模塊、主機模塊、采集模塊、驅(qū)動模塊、總控模塊。詳述各個模塊的設(shè)計。設(shè)計旋轉(zhuǎn)電弧調(diào)速子系統(tǒng)的硬件和軟件。實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)電弧電機轉(zhuǎn)速的恒定與檔位的調(diào)節(jié)。焊接電流采集頻率是和旋轉(zhuǎn)電弧的掃描頻率有關(guān)的,旋轉(zhuǎn)電弧調(diào)速系統(tǒng)對于焊縫跟蹤有重要影響。焊接機器人有必要設(shè)計一個有線控制器。通過控制器能夠手動控制機器人本體移動和焊炬水平、垂直方向運動,焊接參數(shù)的設(shè)置與焊接過程的控制,實現(xiàn)焊接機器人的人機交互。搭建移動焊接機器人實驗平臺。調(diào)試機器人控制系統(tǒng)各模塊的功能,使其性能達到設(shè)計要求。對各種形狀的焊縫進行焊接實驗,驗證機器人控制系統(tǒng)的功能。
【關(guān)鍵詞】：焊接機器人 控制系統(tǒng) 旋轉(zhuǎn)電弧調(diào)速 有線控制器 焊接實驗
【學位授予單位】：南昌大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TG409;TP242
【目錄】：

• 摘要3-4
• ABSTRACT4-7
• 第一章 緒論7-14
• 1.1 選題依據(jù)與意義7-8
• 1.2 國內(nèi)外焊接機器人研究現(xiàn)狀8-10
• 1.3 機器人控制系統(tǒng)概述10-11
• 1.4 論文研究內(nèi)容和方案11-12
• 1.4.1 論文研究內(nèi)容11-12
• 1.4.2 論文實施方案12
• 1.5 本章小結(jié)12-14
• 第二章 機器人控制系統(tǒng)設(shè)計14-32
• 2.1 機器人系統(tǒng)14-16
• 2.1.1 焊接機器人系統(tǒng)概述14
• 2.1.2 機器人機械結(jié)構(gòu)14-16
• 2.2 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計方案16-17
• 2.3 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計17-29
• 2.3.1 嵌入式主機模塊17-18
• 2.3.2 驅(qū)動模塊18-21
• 2.3.3 采集模塊21-22
• 2.3.4 電源模塊22-23
• 2.3.5 總控模塊23-29
• 2.4 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計29-31
• 2.5 本章小結(jié)31-32
• 第三章 旋轉(zhuǎn)電弧調(diào)速子系統(tǒng)設(shè)計32-51
• 3.1 調(diào)速系統(tǒng)概述32
• 3.2 調(diào)速系統(tǒng)硬件設(shè)計32-42
• 3.2.1 調(diào)速系統(tǒng)方案32
• 3.2.2 光耦電路32-37
• 3.2.3 脈沖整形電路37-38
• 3.2.4 單片機電路38-39
• 3.2.5 電機驅(qū)動電路39-42
• 3.3 調(diào)速系統(tǒng)軟件設(shè)計42-50
• 3.3.1 PWM信號的生成42-43
• 3.3.2 轉(zhuǎn)速的測量43-47
• 3.3.3 調(diào)速方案設(shè)計47-49
• 3.3.4 調(diào)速系統(tǒng)軟件流程圖49-50
• 3.4 本章小結(jié)50-51
• 第四章 機器人有線控制器設(shè)計51-57
• 4.1 有線控制器功能要求51-52
• 4.2 控制器通訊線纜設(shè)計52-53
• 4.3 有線控制器設(shè)計53-56
• 4.3.1 控制機器設(shè)計方案53-54
• 4.3.2 按鍵與鼠標54-55
• 4.3.3 芯片簡介55
• 4.3.4 遙控器實物55-56
• 4.4 本章小結(jié)56-57
• 第五章 焊接機器人實驗57-62
• 5.1 焊接機器人系統(tǒng)平臺搭建及調(diào)試57-59
• 5.1.1 機器人系統(tǒng)搭建57-58
• 5.1.2 機器人功能調(diào)試58-59
• 5.2 機器人焊接實驗59-61
• 5.3 本章小結(jié)61-62
• 第六章 總結(jié)62-63
• 致謝63-64
• 參考文獻64-66
• 攻讀學位期間的研究成果66

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前8條

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中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

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本文編號：643026