復(fù)雜曲面類零件應(yīng)用廣泛,但是由于復(fù)雜曲面零件具有形狀復(fù)雜、變曲率、大扭曲、含薄壁結(jié)構(gòu)等特點,其銑削加工較難,現(xiàn)有的多軸數(shù)控加工技術(shù)和傳統(tǒng)的加工制造工藝已經(jīng)難以滿足復(fù)雜曲面零件的市場需求。隨著制造業(yè)信息化的飛速發(fā)展,工業(yè)機器人越來越多地應(yīng)用于生產(chǎn)加工過程中,利用機械臂進行復(fù)雜曲面零件的銑削加工尤其是精加工的優(yōu)勢已經(jīng)得到廣泛認(rèn)可,將成為提高復(fù)雜曲面零件加工效率和加工質(zhì)量的有效手段。并且,復(fù)雜曲面零件加工制造過程涉及跨領(lǐng)域、多學(xué)科、多專業(yè)的知識資源,加工過程較為復(fù)雜,通過有效利用加工過程知識資源,建立各加工環(huán)節(jié)的信息交互渠道,將知識資源進行有效封裝,并以服務(wù)的形式為加工過程提供數(shù)據(jù)和信息支持,能夠有效提高加工效率。然而,利用機械臂對復(fù)雜曲面零件進行銑削加工缺乏從加工工藝規(guī)劃到加工過程仿真,再到為加工過程提供知識服務(wù)的閉環(huán)加工模式和服務(wù)系統(tǒng)。本文重點研究了復(fù)雜曲面零件的機械臂銑削加工工藝和知識服務(wù)實現(xiàn)方法,并提出了朝向點刀軸控制方法中參考點的圓錐體交匯計算方法和銑削過程的知識服務(wù)模式及解決方案。首先,分析了復(fù)雜曲面零件銑削加工難點、機械臂銑削加工特點和運動學(xué)特性,在此基礎(chǔ)上完成了機械臂銑削加工...

【文章頁數(shù)】：96 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1工業(yè)機器人常見應(yīng)用類型

（如圖1.1-a）、焊接（如圖1.1-b）[6]、裝配[7]、上下料、搬運、碼垛、包裝等領(lǐng)域具有較好的發(fā)展，也在零件加工制造領(lǐng)域取得了一定的進步，如：雕刻[8]（如圖1-c）、打磨[9]（如圖1.1-d）、切割（如圖1.1-e）、銑削（如圖1.1-f）、去毛邊等。與前....

圖2.2幾種常見的復(fù)雜曲面零件Fig.2.2Severalcommoncomplexcurvedsurfaceparts

圖2.1刀具與工件接觸點常見加工問題Fig.2.1Commonmachiningproblemsofcontactpointsbetweentoolandworkpiece2.傳統(tǒng)加工方法難以滿足復(fù)雜曲面精加工需求五軸數(shù)控銑削加工是傳統(tǒng)加工方法中較為....

圖2.3六自由度機械臂結(jié)構(gòu)編號Fig.2.3Structurenumberofmachiningrobotwithsixdegreeoffreedom

第二章復(fù)雜曲面機械臂姿描述主要是利用數(shù)學(xué)模型對物體間的位置、方向、位姿描述的方法較多，為描述方便，利用建立坐標(biāo)系。首先對機械臂的連桿和關(guān)節(jié)進行編號，以六自由度節(jié)按照從基座到執(zhí)行端分別表示為連桿1-6和關(guān)節(jié)1D-H法[44]建立機械臂各連桿的D-H坐標(biāo)系，從而方連桿....

圖2.4六自由度機械臂連桿坐標(biāo)Fig.2.4Connectingrodcoordinatesofmachiningrobotwithsixdegreeoffreedom

zpypExpEzoyoznynzay,-axaatan2(cossin,cossin)atan2(sincos)分析主要有基于D-H參數(shù)建模的反變化方法、解法和搜索算法等，其中效率較高、結(jié)果較為動學(xué)正解所求得的位姿矩陣，對機械臂進行度變量。假設(shè)第1個關(guān)節(jié)坐標(biāo)系原....

本文編號：3964340