復(fù)雜曲面類(lèi)零件應(yīng)用廣泛,但是由于復(fù)雜曲面零件具有形狀復(fù)雜、變曲率、大扭曲、含薄壁結(jié)構(gòu)等特點(diǎn),其銑削加工較難,現(xiàn)有的多軸數(shù)控加工技術(shù)和傳統(tǒng)的加工制造工藝已經(jīng)難以滿足復(fù)雜曲面零件的市場(chǎng)需求。隨著制造業(yè)信息化的飛速發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人越來(lái)越多地應(yīng)用于生產(chǎn)加工過(guò)程中,利用機(jī)械臂進(jìn)行復(fù)雜曲面零件的銑削加工尤其是精加工的優(yōu)勢(shì)已經(jīng)得到廣泛認(rèn)可,將成為提高復(fù)雜曲面零件加工效率和加工質(zhì)量的有效手段。并且,復(fù)雜曲面零件加工制造過(guò)程涉及跨領(lǐng)域、多學(xué)科、多專(zhuān)業(yè)的知識(shí)資源,加工過(guò)程較為復(fù)雜,通過(guò)有效利用加工過(guò)程知識(shí)資源,建立各加工環(huán)節(jié)的信息交互渠道,將知識(shí)資源進(jìn)行有效封裝,并以服務(wù)的形式為加工過(guò)程提供數(shù)據(jù)和信息支持,能夠有效提高加工效率。然而,利用機(jī)械臂對(duì)復(fù)雜曲面零件進(jìn)行銑削加工缺乏從加工工藝規(guī)劃到加工過(guò)程仿真,再到為加工過(guò)程提供知識(shí)服務(wù)的閉環(huán)加工模式和服務(wù)系統(tǒng)。本文重點(diǎn)研究了復(fù)雜曲面零件的機(jī)械臂銑削加工工藝和知識(shí)服務(wù)實(shí)現(xiàn)方法,并提出了朝向點(diǎn)刀軸控制方法中參考點(diǎn)的圓錐體交匯計(jì)算方法和銑削過(guò)程的知識(shí)服務(wù)模式及解決方案。首先,分析了復(fù)雜曲面零件銑削加工難點(diǎn)、機(jī)械臂銑削加工特點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)學(xué)特性,在此基礎(chǔ)上完成了機(jī)械臂銑削加工...

【文章頁(yè)數(shù)】：96 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)應(yīng)用類(lèi)型

（如圖1.1-a）、焊接（如圖1.1-b）[6]、裝配[7]、上下料、搬運(yùn)、碼垛、包裝等領(lǐng)域具有較好的發(fā)展，也在零件加工制造領(lǐng)域取得了一定的進(jìn)步，如：雕刻[8]（如圖1-c）、打磨[9]（如圖1.1-d）、切割（如圖1.1-e）、銑削（如圖1.1-f）、去毛邊等。與前....

圖2.2幾種常見(jiàn)的復(fù)雜曲面零件Fig.2.2Severalcommoncomplexcurvedsurfaceparts

圖2.1刀具與工件接觸點(diǎn)常見(jiàn)加工問(wèn)題Fig.2.1Commonmachiningproblemsofcontactpointsbetweentoolandworkpiece2.傳統(tǒng)加工方法難以滿足復(fù)雜曲面精加工需求五軸數(shù)控銑削加工是傳統(tǒng)加工方法中較為....

圖2.3六自由度機(jī)械臂結(jié)構(gòu)編號(hào)Fig.2.3Structurenumberofmachiningrobotwithsixdegreeoffreedom

第二章復(fù)雜曲面機(jī)械臂姿描述主要是利用數(shù)學(xué)模型對(duì)物體間的位置、方向、位姿描述的方法較多，為描述方便，利用建立坐標(biāo)系。首先對(duì)機(jī)械臂的連桿和關(guān)節(jié)進(jìn)行編號(hào)，以六自由度節(jié)按照從基座到執(zhí)行端分別表示為連桿1-6和關(guān)節(jié)1D-H法[44]建立機(jī)械臂各連桿的D-H坐標(biāo)系，從而方連桿....

圖2.4六自由度機(jī)械臂連桿坐標(biāo)Fig.2.4Connectingrodcoordinatesofmachiningrobotwithsixdegreeoffreedom

zpypExpEzoyoznynzay,-axaatan2(cossin,cossin)atan2(sincos)分析主要有基于D-H參數(shù)建模的反變化方法、解法和搜索算法等，其中效率較高、結(jié)果較為動(dòng)學(xué)正解所求得的位姿矩陣，對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行度變量。假設(shè)第1個(gè)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系原....

本文編號(hào)：3964340