為提高移動焊接機器人跟蹤精度,降低控制復雜度,提出了一種復合輪系輪式移動機器人機構(gòu)。通過復合輪系傳動機構(gòu),減少了機器人驅(qū)動電機與轉(zhuǎn)向電機數(shù)量。在其速度分析基礎上獲得了機器人無側(cè)滑轉(zhuǎn)向條件。設計了一種適用于該機器人的雙PID控制器,以整圓焊縫軌跡為例,進行了焊縫跟蹤控制仿真,跟蹤誤差小于0.2 mm,機器人姿態(tài)變化平穩(wěn),各驅(qū)動輪無側(cè)向滑動。結(jié)果表明,該機器人不僅可實現(xiàn)無側(cè)滑的轉(zhuǎn)向靈活,同時控制簡單、跟蹤精度高,降低了機器人成本,提高了焊接質(zhì)量。

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【文章目錄】：
1 機器人結(jié)構(gòu)
2 機器人傳動機構(gòu)及轉(zhuǎn)向原理
    2.1 機器人傳動機構(gòu)
    2.2 機器人轉(zhuǎn)向原理
3 移動機器人運動學分析
    3.1 傳動輪系速度分析
    3.2 機器人無側(cè)滑轉(zhuǎn)向條件
4 焊縫跟蹤控制仿真
    4.1 機器人雙PID控制器設計
    4.2 仿真結(jié)果及分析
5 結(jié)論



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