針對(duì)狹長(zhǎng)區(qū)域模塊間存在視野遮擋、對(duì)接區(qū)域尺寸微小等問題,提出了一種多傳感器組合位姿測(cè)量方法。該方法采用了布置在模塊前后的輪廓儀與激光位移傳感器聯(lián)合獲取模塊上特征平面點(diǎn)云數(shù)據(jù),利用平面擬合與空間幾何投影的方法解算出章動(dòng)角的旋轉(zhuǎn)與位置的平移偏差,結(jié)合固定在目標(biāo)上傾角儀提供的水平角信息解算出進(jìn)動(dòng)角與自轉(zhuǎn)角的旋轉(zhuǎn)偏差,研制了自動(dòng)對(duì)接平臺(tái)樣機(jī),實(shí)現(xiàn)了對(duì)接區(qū)域相對(duì)位姿的間接測(cè)量。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,系統(tǒng)的位置與姿態(tài)測(cè)量精度分別優(yōu)于40μm、0.02°,且測(cè)量穩(wěn)定性與效益較人工測(cè)量有明顯提高,證明了所提方法的有效性,滿足對(duì)設(shè)備模塊間的高精度位姿測(cè)量需求。 

【文章來源】：應(yīng)用光學(xué). 2020,41(03)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：6 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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