針對狹長區(qū)域模塊間存在視野遮擋、對接區(qū)域尺寸微小等問題,提出了一種多傳感器組合位姿測量方法。該方法采用了布置在模塊前后的輪廓儀與激光位移傳感器聯(lián)合獲取模塊上特征平面點云數(shù)據(jù),利用平面擬合與空間幾何投影的方法解算出章動角的旋轉(zhuǎn)與位置的平移偏差,結(jié)合固定在目標(biāo)上傾角儀提供的水平角信息解算出進(jìn)動角與自轉(zhuǎn)角的旋轉(zhuǎn)偏差,研制了自動對接平臺樣機(jī),實現(xiàn)了對接區(qū)域相對位姿的間接測量。實驗結(jié)果表明,系統(tǒng)的位置與姿態(tài)測量精度分別優(yōu)于40μm、0.02°,且測量穩(wěn)定性與效益較人工測量有明顯提高,證明了所提方法的有效性,滿足對設(shè)備模塊間的高精度位姿測量需求。 

【文章來源】：應(yīng)用光學(xué). 2020,41(03)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：6 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于多傳感器測量的航天器艙段自動對接位姿調(diào)整方法[J]. 陳冠宇,成群林,張解語,洪海波,何軍.  北京航空航天大學(xué)學(xué)報. 2019(06)
[2]大視場雙目視覺定位系統(tǒng)中多目標(biāo)稀疏匹配[J]. 王鑫,王向軍.  紅外與激光工程. 2018(07)
[3]艙段類部件數(shù)字化柔性對接系統(tǒng)設(shè)計與試驗研究[J]. 文科,杜福洲,張鐵軍,熊珍琦.  航空制造技術(shù). 2017(11)
[4]基于位姿在線反饋調(diào)整的大型法蘭對裝[J]. 侯增選,楊修偉,黃磊,徐軍.  湖南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2017(04)
[5]艙段自動裝配位姿求解方法研究[J]. 金賀榮,劉達(dá),于斌,范秀斌.  中國機(jī)械工程. 2017(01)
[6]基于點集配準(zhǔn)的立方體衛(wèi)星非合作姿態(tài)估計[J]. 劉通,喬立巖,羅天男,劉旺,彭喜元.  儀器儀表學(xué)報. 2016(10)
[7]單目視覺與傾角儀組合優(yōu)化的位姿測量系統(tǒng)[J]. 何斐彥,林嘉睿,高揚,任永杰,邾繼貴.  光學(xué)學(xué)報. 2016(12)
[8]視覺與傾角傳感器組合相對位姿測量方法[J]. 陳洋,林嘉睿,高揚,任永杰,邾繼貴.  光學(xué)學(xué)報. 2015(12)
[9]基于無衍射姿態(tài)探針和全站儀組合測量空間隱藏坐標(biāo)[J]. 馬國鷺,曾國英,趙斌.  光學(xué)精密工程. 2015(02)
[10]基于多級直線表述和M-估計的三維目標(biāo)位姿跟蹤優(yōu)化算法[J]. 張躍強(qiáng),蘇昂,劉海波,尚洋,于起峰.  光學(xué)學(xué)報. 2015(01)



本文編號：3625649