閘閥仍是目前閥門行業(yè)應(yīng)用最廣泛的一種閥門,閘板作為閘閥的啟閉件,其密封性能直接決定了閘閥的使用壽命。閘板磨損較為迅速,實(shí)際應(yīng)用中都是在閘板表面堆焊一層耐磨金屬,即增加了閘板的耐磨性,也使得磨損后的閘板裝卸以再次堆焊較為方便,節(jié)省了大量的時(shí)間,增加了經(jīng)濟(jì)效益,延長了閘閥的使用壽命。目前國內(nèi)閥門行業(yè)仍采用傳統(tǒng)手工堆焊,操作人員工作環(huán)境惡劣、勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率比較低,而且對焊接工人的經(jīng)驗(yàn)要求比較高。因此,為了提高閥門行業(yè)閘板堆焊的效率、提高閘板密封面的堆焊質(zhì)量,研究焊接機(jī)器人對閘板密封面的堆焊路徑規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)閘板密封面的自動(dòng)化堆焊對國內(nèi)閥門行業(yè)有重要意義。本文以浙江亞龍教育裝備有限公司ABB1410型號機(jī)器人和某閥門企業(yè)提供的DN100楔式閘板為研究對象,結(jié)合傳統(tǒng)手工堆焊工藝,研究機(jī)器人對密封面軌跡規(guī)劃并完成堆焊任務(wù),通過仿真軟件將軌跡程序優(yōu)化。具體研究內(nèi)容如下:（1）研究閘板堆焊工藝,根據(jù)閘板結(jié)構(gòu)類型,確定本文中DN100型號閘板密封面的堆焊寬度與厚度,為機(jī)器人堆焊路徑規(guī)劃提供工藝參數(shù)。（2）研究ABB1410機(jī)器人焊接設(shè)備工藝指標(biāo)及軟件編程實(shí)現(xiàn)方法。（3）研究ABB1410軌跡規(guī)劃算法,... 

【文章來源】：蘭州理工大學(xué)甘肅省

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 引言
    1.2 課題的研究背景及意義
        1.2.1 閘板的作用及密封面堆焊工藝
        1.2.2 閥門閘板堆焊加工現(xiàn)狀
    1.3 閘板堆焊國內(nèi)外研究現(xiàn)狀綜述
        1.3.1 國外堆焊軌跡規(guī)劃與仿真優(yōu)化研究現(xiàn)狀
        1.3.2 國內(nèi)堆焊軌跡規(guī)劃與仿真優(yōu)化研究現(xiàn)狀
    1.4 課題主要研究內(nèi)容
第2章 閘板結(jié)構(gòu)與密封面堆焊工藝研究
    2.1 引言
        2.1.1 閘板的分類
    2.2 閘板密封面關(guān)鍵尺寸分析
        2.2.1 閥座的結(jié)構(gòu)型式
        2.2.2 閥座密封面尺寸的確定
        2.2.3 閘板的結(jié)構(gòu)型式
        2.2.4 閘板密封面尺寸的確定
    2.3 閘板堆焊厚度的研究
        2.3.1 堆焊方法分析
    2.4 機(jī)器人焊接工藝指標(biāo)
    2.5 本章小結(jié)
第3章 ABB1410與焊接設(shè)備工藝參數(shù)研究
    3.1 ABB1410機(jī)器人介紹
    3.2 焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
        3.2.1 機(jī)器人三維空間位姿描述
        3.2.2 機(jī)器人D-H模型建立
        3.2.3 六自由度串聯(lián)機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)
        3.2.4 六自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
    3.3 ABBIRB1410焊接機(jī)器人坐標(biāo)系研究
        3.3.1 ABBIRB1410焊槍末端坐標(biāo)系標(biāo)定
        3.3.2 工件坐標(biāo)系確定
    3.4 機(jī)器人焊接設(shè)備組成
        3.4.1 焊槍裝置
        3.4.2 PLC控制柜
        3.4.3 PulseMIG-350焊機(jī)
        3.4.4 機(jī)器人控制器和示教器
    3.5 本章小結(jié)
第4章 IRB1410對閘板擺動(dòng)焊接軌跡規(guī)劃
    4.1 引言
    4.2 焊接機(jī)器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃
        4.2.1 焊接機(jī)器人關(guān)節(jié)空間線性插值算法
        4.2.2 焊接機(jī)器人關(guān)節(jié)空間三次多項(xiàng)式插值算法
        4.2.3 焊接機(jī)器人關(guān)節(jié)空間五次多項(xiàng)式插值算法
    4.3 焊接機(jī)器人笛卡爾空間規(guī)劃算法
        4.3.1 焊接機(jī)器人笛卡爾空間直線插補(bǔ)算法
        4.3.2 焊接機(jī)器人笛卡爾空間圓弧插補(bǔ)算法
    4.4 IRB1410對閘板擺動(dòng)焊接軌跡的計(jì)算
        4.4.1 笛卡爾空間坐標(biāo)系的建立
    4.5 密封面堆焊軌跡實(shí)現(xiàn)
        4.5.1 機(jī)器人堆焊速度的確定
    4.6 本章小結(jié)
第5章 RobotStudio仿真優(yōu)化
    5.1 概述
    5.2 RobotStudio軟件介紹
    5.3 仿真系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)
    5.4 創(chuàng)建仿真系統(tǒng)
        5.4.1 建立模型及生成系統(tǒng)
        5.4.2 建立Smart組件
        5.4.3 I/O信號的創(chuàng)建與連接
        5.4.4 編寫RAPID程序
    5.5 焊接仿真系統(tǒng)調(diào)試與試驗(yàn)驗(yàn)證
    5.6 本章小結(jié)
總結(jié)與展望
    總結(jié)
    展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄A 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]浙江:溫州原產(chǎn)地證書助溫州企業(yè)暢行“一帶一路”[J].   中國質(zhì)量與標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)報(bào). 2017(10)
[2]我國焊接機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀與技術(shù)發(fā)展趨勢[J]. 霍厚志,張?zhí)?杜啟恒,黃勝利,仇一晨.  焊管. 2017(02)
[3]工業(yè)機(jī)器人在沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線中的應(yīng)用分析[J]. 陳英.  自動(dòng)化與儀器儀表. 2016(10)
[4]堆焊技術(shù)在國內(nèi)石化、冶金行業(yè)機(jī)械設(shè)備維修中的應(yīng)用[J]. 王喜川.  高考(綜合版). 2016(01)
[5]基于OpenGL和MFC的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制及標(biāo)定[J]. 喻敏,李成剛,李富中,王正軍,馬越民.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造工程. 2015(01)
[6]面向工程機(jī)械再制造的表面工程技術(shù)及其應(yīng)用[J]. 彭廣,岳文輝,胡志遠(yuǎn).  裝備制造技術(shù). 2014(07)
[7]6R機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法研究[J]. 鄭紅梅,鄔亞蘭.  機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2014(03)
[8]閘閥閘板結(jié)構(gòu)分析[J]. 李棟,楊佳棟,陳錦.  閥門. 2014(01)
[9]我國堆焊技術(shù)的發(fā)展及展望[J]. 任艷艷,張國賞,魏世忠,徐流杰.  焊接技術(shù). 2012(06)
[10]中國焊接制造領(lǐng)域?qū)W科發(fā)展研究[J]. 李曉延,武傳松,李午申.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2012(06)

博士論文
[1]六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)優(yōu)化與軌跡跟蹤控制研究[D]. 劉松國.浙江大學(xué) 2009
[2]閥門氣體內(nèi)漏的聲學(xué)特性及量化檢測技術(shù)研究[D]. 張穎.大慶石油學(xué)院 2007

碩士論文
[1]6kg工業(yè)機(jī)器人路徑規(guī)劃及運(yùn)動(dòng)仿真研究[D]. 張文強(qiáng).合肥工業(yè)大學(xué) 2017
[2]基于OpenGL結(jié)合VRML的六自由度機(jī)械臂模擬仿真[D]. 趙冶.合肥工業(yè)大學(xué) 2017
[3]多關(guān)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與軌跡規(guī)劃及仿真研究[D]. 姜立.吉林大學(xué) 2016
[4]焊接路徑的視覺識別與機(jī)器人軌跡規(guī)劃[D]. 林明盛.廣東工業(yè)大學(xué) 2016
[5]閥門焊接機(jī)械手的機(jī)構(gòu)及控制方案設(shè)計(jì)[D]. 孫峰磊.上海工程技術(shù)大學(xué) 2016
[6]焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑優(yōu)化仿真分析[D]. 沈迪超.長春理工大學(xué) 2015
[7]基于MATLAB的四自由度工業(yè)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制研究[D]. 丁香.長安大學(xué) 2014
[8]6R焊接機(jī)器人的軌跡規(guī)劃與仿真研究[D]. 鄔亞蘭.合肥工業(yè)大學(xué) 2014
[9]工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃算法的研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 高巖.中國科學(xué)院研究生院（沈陽計(jì)算技術(shù)研究所） 2014
[10]基于最優(yōu)力矩的四自由度機(jī)械臂軌跡規(guī)劃[D]. 張建軍.大連理工大學(xué) 2012



本文編號：3205648