近年來,盡管并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床的應(yīng)用越來越廣泛,但其精度問題仍在一定程度上制約著它的發(fā)展。隨著技術(shù)要求的提高,對(duì)并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床的誤差分析已經(jīng)不能僅僅局限于傳動(dòng)系統(tǒng)的某些方面,而應(yīng)將研究目標(biāo)更多的轉(zhuǎn)向并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床多個(gè)系統(tǒng)所存在的多誤差因素上,對(duì)其進(jìn)行分析與綜合。本文以1-PU/2-UPS為主體機(jī)構(gòu)的并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床為研究對(duì)象,借助數(shù)學(xué)分析和軟件仿真的方法對(duì)其主要誤差因素進(jìn)行了綜合分析,得到了更為可靠的理論依據(jù),以便于其誤差補(bǔ)償和分配。本文的主要研究內(nèi)容如下:第一,采用螺旋理論和序單開鏈法對(duì)1-PU/2-UPS并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床的結(jié)構(gòu)理論進(jìn)行了分析,明確了其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和基本運(yùn)動(dòng)性質(zhì)等。第二,研究了1-PU/2-UPS并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué),包括運(yùn)動(dòng)學(xué)、奇異、運(yùn)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)軌跡、速度以及運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和各支鏈的受力分析等,并利用Matlab和Adams對(duì)其三維虛擬模型進(jìn)行了聯(lián)合仿真驗(yàn)證。第三,分析了1-PU/2-UPS并聯(lián)運(yùn)動(dòng)機(jī)床各個(gè)系統(tǒng)中可能存在的誤差因素,并對(duì)主要誤差因素進(jìn)行了建模和仿真分析,比如驅(qū)動(dòng)支鏈的長度變化誤差、運(yùn)動(dòng)副的位置偏移誤差、各運(yùn)動(dòng)副間隙誤差、剛?cè)狁詈舷到y(tǒng)中柔性支鏈的彈性變形誤差和執(zhí)行機(jī)構(gòu)末端... 

【文章來源】：山東理工大學(xué)山東省

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 PKM的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 PKM誤差分析的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.4 論文主要研究內(nèi)容
第二章 PKM（1-PU/2-UPS）運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    2.1 引言
    2.2 結(jié)構(gòu)理論分析
        2.2.1 基于螺旋理論和結(jié)構(gòu)公式的DOF計(jì)算
        2.2.2 基于序單開鏈拓?fù)浞治龇ǖ腄OF驗(yàn)證
    2.3 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    2.4 工作空間分析
        2.4.1 奇異位型分析
        2.4.2 無奇異工作空間分析
    2.5 小結(jié)
第三章 PKM（1-PU/2-UPS）動(dòng)力學(xué)分析
    3.1 引言
    3.2 速度和加速度分析
    3.3 角速度和角加速度分析
    3.4 主動(dòng)桿和擺動(dòng)桿速度分析
    3.5 動(dòng)力學(xué)分析
    3.6 小結(jié)
第四章 PKM（1-PU/2-UPS）三維建模與仿真
    4.1 引言
    4.2 SolidWorks三維虛擬模型
    4.3 Adams仿真方法與模型創(chuàng)建
        4.3.1 仿真方法
        4.3.2 模型創(chuàng)建
    4.4 Adams運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
    4.5 Adams動(dòng)力學(xué)仿真
    4.6 小結(jié)
第五章 PKM（1-PU/2-UPS）誤差分析
    5.1 引言
    5.2 誤差分析的基本任務(wù)及應(yīng)用
    5.3 誤差因素分析
    5.4 動(dòng)力系統(tǒng)誤差分析
        5.4.1 線性直接驅(qū)動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)
        5.4.2 線性直接驅(qū)動(dòng)技術(shù)的誤差分析
    5.5 傳動(dòng)系統(tǒng)誤差分析
        5.5.1 傳動(dòng)系統(tǒng)誤差分類
        5.5.2 驅(qū)動(dòng)支鏈長度變化誤差
        5.5.3 運(yùn)動(dòng)副鉸鏈點(diǎn)位置偏移誤差
        5.5.4 運(yùn)動(dòng)副間隙變化誤差
        5.5.5 柔性支鏈的彈性變形誤差
    5.6 執(zhí)行系統(tǒng)誤差分析
        5.6.1 末端執(zhí)行器的位置表示
        5.6.2 末端執(zhí)行器的誤差分析
    5.7 誤差綜合分析
    5.8 小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]一種2R2T并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)及性能分析[J]. 溫如鳳,方躍法,陳亞瓊.  北京交通大學(xué)學(xué)報(bào). 2016(01)
[2]我國數(shù)控技術(shù)的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)[J]. 徐文豪.  山東工業(yè)技術(shù). 2016(01)
[3]4自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和工作空間分析[J]. 陳修龍,陳林林,梁小夏.  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2014(08)
[4]6-UPS并聯(lián)機(jī)床誤差分布特性[J]. 陳小崗,孫宇,吳海兵,劉遠(yuǎn)偉.  中國機(jī)械工程. 2014(02)
[5]基于BP網(wǎng)絡(luò)的6-UPU開環(huán)并聯(lián)機(jī)床誤差預(yù)測(cè)[J]. 韓紹民,趙慶志,辛慶杰,趙森.  機(jī)床與液壓. 2013(07)
[6]鉸鏈間隙對(duì)6自由度并聯(lián)機(jī)床刀具位姿的影響分析[J]. 陳小崗,孫宇,彭斌彬,劉遠(yuǎn)偉.  機(jī)械科學(xué)與技術(shù). 2013(01)
[7]基于虛功原理的4PUS-1RPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析[J]. 宋小科,楊曉鈞.  組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù). 2012(06)
[8]聚焦用戶需求 創(chuàng)新研發(fā)機(jī)床專有技術(shù)[J]. 張曙,譚惠民,黃仲明,衛(wèi)漢華.  航空制造技術(shù). 2012(04)
[9]一種兩轉(zhuǎn)動(dòng)一平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J]. 王海東,黃葵,畢玉泉,楊炳恒.  機(jī)械傳動(dòng). 2011(02)
[10]ECOSPEED F系列產(chǎn)品進(jìn)軍中國航空業(yè)[J]. 晉嬈,翊舟.  航空制造技術(shù). 2006(11)

博士論文
[1]并聯(lián)機(jī)器人軌跡規(guī)劃中的運(yùn)動(dòng)誤差補(bǔ)償方法研究[D]. 杜義浩.燕山大學(xué) 2012
[2]三桿少自由度混聯(lián)機(jī)床精度分析及相關(guān)問題的研究[D]. 郭建燁.東北大學(xué) 2009

碩士論文
[1]直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)的數(shù)控機(jī)床誤差分析與優(yōu)化設(shè)計(jì)研究[D]. 張倩.北京交通大學(xué) 2014
[2]并聯(lián)機(jī)床定位誤差分析與補(bǔ)償方法研究[D]. 張濤.燕山大學(xué) 2013
[3]3-PSR并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真[D]. 張昊.大連交通大學(xué) 2012
[4]六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差分析和補(bǔ)償[D]. 宋曉飛.重慶大學(xué) 2012
[5]2-PRS-PRRU并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析[D]. 查珊珊.浙江理工大學(xué) 2012
[6]基于三并聯(lián)萬向節(jié)臥式機(jī)床精度的研究[D]. 解琴.東北大學(xué) 2011
[7]基于虛擬樣機(jī)的五自由度混聯(lián)機(jī)床的研究[D]. 吳曉健.東北大學(xué) 2011
[8]三腿4與5自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度與變形分析[D]. 劉健.燕山大學(xué) 2011
[9]新型5自由度并聯(lián)拋光機(jī)床誤差分析與運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定的研究[D]. 常河.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2010
[10]基于二并聯(lián)螺旋面鉆尖刃磨機(jī)床的理論分析及其運(yùn)動(dòng)軌跡仿真[D]. 張?zhí)?東北大學(xué) 2010



本文編號(hào)：3147488