大型多工位壓力機(jī)是組成汽車覆蓋件沖壓生產(chǎn)線的主要裝備,與其配套使用的三坐標(biāo)伺服送料系統(tǒng)是高速自動化沖壓生產(chǎn)得以實(shí)現(xiàn)的重要保證。送料系統(tǒng)的性能直接影響著整個生產(chǎn)線的效率和可靠性,本文以三坐標(biāo)多工位伺服送料系統(tǒng)為研究對象,對系統(tǒng)的構(gòu)型設(shè)計、運(yùn)動及動力分析、軌跡規(guī)劃與優(yōu)化等關(guān)鍵問題進(jìn)行了研究。首先,分析了送料系統(tǒng)的工作原理,根據(jù)沖壓生產(chǎn)線的工藝要求,給出了送料系統(tǒng)的設(shè)計參數(shù)。通過對現(xiàn)有送料系統(tǒng)傳動方式的對比分析,確定了送進(jìn)方向?yàn)辇X輪齒條傳動,夾緊和提升方向采用偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。以機(jī)構(gòu)工作行程中最小傳動角取極大為原則設(shè)計了曲柄滑塊傳動機(jī)構(gòu),對三個坐標(biāo)方向伺服電機(jī)的選擇進(jìn)行了初步計算,建立了送料系統(tǒng)的三維模型。其次,通過坐標(biāo)變換的方法對送料系統(tǒng)桿系結(jié)構(gòu)進(jìn)行位置反解,求解了送料系統(tǒng)桿系結(jié)構(gòu)的速度雅各比矩陣,利用拉格朗日方程法,建立了送料系統(tǒng)的動力學(xué)模型。根據(jù)偏置曲柄壓力機(jī)的運(yùn)動周期對送料運(yùn)動進(jìn)行了周期規(guī)劃。應(yīng)用B樣條函數(shù)法得到送料系統(tǒng)末端夾持器的B樣條軌跡曲線,并以送料時間最短為優(yōu)化目標(biāo)優(yōu)化了軌跡曲線,使工作頻次提高了20%。最后,應(yīng)用動力學(xué)分析軟件建立了送料系統(tǒng)的虛擬樣機(jī)模型,利用虛擬樣機(jī)技術(shù)對... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

本田與AIDA合作研發(fā)的高速伺服沖壓生產(chǎn)線

圖 1-4 濟(jì)南二機(jī)床 2500 噸多工位壓力機(jī)生產(chǎn)線通用技術(shù)集團(tuán)齊齊哈爾二機(jī)床有限責(zé)任公司為廣2500 噸大型多工位沖壓生產(chǎn)線[18]。如圖 1-5 所示/分，與國外同噸位沖壓生產(chǎn)線處于同一水平。配l Automation GmbH 公司獨(dú)有的伺服電機(jī)驅(qū)動，循智能化程度很高，換模時間短，同一種零件可實(shí)功能。整條生產(chǎn)線采用緊湊型設(shè)計，占地面積小

圖 1-4 濟(jì)南二機(jī)床 2500 噸多工位壓力機(jī)生產(chǎn)線通用技術(shù)集團(tuán)齊齊哈爾二機(jī)床有限責(zé)任公司為廣2500 噸大型多工位沖壓生產(chǎn)線[18]。如圖 1-5 所示/分，與國外同噸位沖壓生產(chǎn)線處于同一水平。配l Automation GmbH 公司獨(dú)有的伺服電機(jī)驅(qū)動，循能化程度很高，換模時間短，同一種零件可實(shí)功能。整條生產(chǎn)線采用緊湊型設(shè)計，占地面積小

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]2015年中國汽車工業(yè)經(jīng)濟(jì)運(yùn)行情況[J]. 申桂英.  精細(xì)與專用化學(xué)品. 2016(02)
[2]曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計及運(yùn)動仿真[J]. 于鵬飛,張坤,解宵,岳偉,張錦標(biāo),張慧鵬.  運(yùn)城學(xué)院學(xué)報. 2015(06)
[3]全自動沖壓生產(chǎn)線虛擬樣機(jī)的干涉檢查[J]. 趙娜,肖小亭,孫友松,阮衛(wèi)平,李振石,李建平.  鍛壓技術(shù). 2015(05)
[4]視覺引導(dǎo)的機(jī)器人關(guān)節(jié)空間動態(tài)軌跡規(guī)劃[J]. 過志強(qiáng),殷國亮,肖文皓,白瑞林.  自動化儀表. 2015(03)
[5]沖壓車間自動化沖壓設(shè)備使用與選型[J]. 楊興.  金屬加工(熱加工). 2015(03)
[6]汽車工業(yè)沖壓自動化工程研究與規(guī)劃[J]. 劉偉,張永剛.  金屬加工(熱加工). 2015(03)
[7]基于樣條插值算法的工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究[J]. 成賢鍇,顧國剛,陳琦,于涌.  組合機(jī)床與自動化加工技術(shù). 2014(11)
[8]三次元送料機(jī)構(gòu)干涉曲線設(shè)計與研究[J]. 黃偉,楊亞威,李夢群,寧學(xué)濤.  制造業(yè)自動化. 2014(18)
[9]逆向驅(qū)動焊接機(jī)器人NURBS軌跡規(guī)劃[J]. 邵園園,玄冠濤,劉晶,侯加林.  焊接學(xué)報. 2014(06)
[10]一種基于遺傳算法的空間機(jī)械臂避障軌跡規(guī)劃方法[J]. 祁若龍,周維佳,王鐵軍.  機(jī)器人. 2014(03)

碩士論文
[1]多工位壓力機(jī)三坐標(biāo)傳送機(jī)構(gòu)研究與優(yōu)化設(shè)計[D]. 周曉亮.燕山大學(xué) 2017
[2]3-PRRRR并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)建模與仿真[D]. 石夢蕊.天津理工大學(xué) 2017
[3]三次元送料機(jī)械手的設(shè)計與軌跡的規(guī)劃和優(yōu)化[D]. 黃偉.中北大學(xué) 2015



本文編號：3107130