發(fā)布時間：2021-03-11 15:54

　　采用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行大型曲面零件銑削加工,不僅可以提高制造自動化水平,而且對于降低曲面零件制造成本效果顯著。工業(yè)機(jī)器人一般采用串聯(lián)式懸臂結(jié)構(gòu),其動態(tài)特性位姿依賴明顯,導(dǎo)致在銑削加工不同加工區(qū)域顫振穩(wěn)定性極限變化較大。通過建立機(jī)器人銑削系統(tǒng)刀尖頻響預(yù)測模型與多軸銑削穩(wěn)定性模型,分析不同參數(shù)對機(jī)器人銑削穩(wěn)定性的影響,可以為大型曲面零件機(jī)器人銑削加工參數(shù)優(yōu)化提供理論指導(dǎo)。機(jī)器人操作臂在不同位姿下末端頻響變化明顯,針對該問題提出了基于二叉樹的RCSA機(jī)器人操作臂末端頻響預(yù)測模型�；赗CSA理論分析了單轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)機(jī)械臂末端頻響耦合模型,推導(dǎo)出了任意姿態(tài)頻響加權(quán)模型,提出了基于最小二乘的機(jī)械臂任意姿態(tài)模態(tài)參數(shù)預(yù)測模型,并給出了模態(tài)參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)化方程,最后根據(jù)滿二叉樹排列方式以及分層求解思想給出了多軸機(jī)器人機(jī)械臂頻響預(yù)測模型。根據(jù)加工要求機(jī)器人銑削系統(tǒng)經(jīng)常更換刀具,為了預(yù)測不同刀柄-刀具組合隨機(jī)器人姿態(tài)變化的刀尖頻響,將機(jī)器人銑削系統(tǒng)劃分為機(jī)器人-主軸-刀柄子結(jié)構(gòu)與刀具子結(jié)構(gòu)兩部分。通過多軸機(jī)器人機(jī)械臂頻響預(yù)測模型計算機(jī)器人-主軸-刀柄子結(jié)構(gòu)頻響,在Timoshenko梁有限元理論基礎(chǔ)上利用粒子群優(yōu)化算法... 

【文章來源】：華中科技大學(xué)湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：99 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

機(jī)器人不同應(yīng)用領(lǐng)域

船用螺旋連接

同一刀軸矢量下機(jī)器人銑削穩(wěn)定性lobe圖實驗驗證

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]機(jī)器人加工系統(tǒng)及其切削顫振問題研究進(jìn)展[J]. 王戰(zhàn)璽,張曉宇,李飛飛,張順琦,秦現(xiàn)生.  振動與沖擊. 2017(14)
[2]車削加工過程中軸類工件頻響函數(shù)的快速預(yù)測[J]. 李翔宇,張俊,位文明,趙萬華.  機(jī)械工程學(xué)報. 2017(15)
[3]基于響應(yīng)耦合方法的銑刀刀尖點(diǎn)頻響函數(shù)預(yù)測[J]. 閆蓉,蔡飛飛,彭芳瑜,汪勇.  華中科技大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2013(04)
[4]Receptance Coupling for Tool Point Dynamics Prediction on Machine Tools[J]. SCHMITZ Tony.  Chinese Journal of Mechanical Engineering. 2011(03)

碩士論文
[1]某型飛機(jī)主起落架交點(diǎn)孔機(jī)器人鏜孔加工系統(tǒng)穩(wěn)定性研究[D]. 李超.浙江大學(xué) 2015
[2]基于機(jī)器人的飛機(jī)蒙皮切邊技術(shù)研究[D]. 朱靈盛.浙江大學(xué) 2015



本文編號：3076703