發(fā)布時間：2021-03-08 06:03

　　隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展,機(jī)器人被應(yīng)用于打磨加工領(lǐng)域的趨勢越來越明顯。對工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于磨削加工領(lǐng)域的打磨軌跡進(jìn)行研究,就顯得十分必要。由于6自由度的串聯(lián)式機(jī)器人在實際打磨過程中會出現(xiàn)劇烈的抖動,會使得機(jī)器人的加工的精確度不高的情況,特別是對于一些打磨精度要求較高的工件進(jìn)行打磨加工時,由于機(jī)器人運動過程中的劇烈抖動,使得打磨加工的精度難以保證,加工工件的合格率很低,造成資源的大量浪費。本文就是基于MOTOMAN UP50型機(jī)器人,對其打磨軌跡進(jìn)行分析研究。本文所研究的主要內(nèi)容為:（1）基于MOTOMAN UP50型工業(yè)機(jī)器人,依據(jù)其連桿參數(shù)及連桿變換公式,建立其正向運動學(xué)模型和逆向運動學(xué)模型。（2）對軌跡規(guī)劃進(jìn)行了簡單的說明,對機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行軌跡規(guī)劃一般能所用到的一些方法,比如三次多項式插值法,五次多項式插值,七次多項式插值法等進(jìn)行了必要的介紹;此外,對在笛卡爾空間進(jìn)行軌跡規(guī)劃的一般方法,如直線插補(bǔ),圓弧插補(bǔ)等也進(jìn)行了闡述。（3）利用UG的三維建模模塊以及模擬數(shù)控加工模塊再經(jīng)過一系列坐標(biāo)變換,采集到了機(jī)器人末端的一系列點,再運用機(jī)器人逆運動學(xué)方法求出機(jī)器人動作到任一采集點時所對應(yīng)各... 

【文章來源】：蘭州理工大學(xué)甘肅省

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【圖文】：

三維模型圖

基于 motomanup50 機(jī)器人打磨軌跡規(guī)劃的研究些程序，給所有程序點的 Y 坐標(biāo)加上 1mm,Z 坐標(biāo)加上 2mm，槽的上邊沿。打磨刀具選擇直徑 D=20mm,長為 L=40mm 的平底面提到軟件存在不足，所以在本文后面的研究中假設(shè)打磨工具保持平行且圓心通過上述變換點，再給各點的 Z 坐標(biāo)加上 40補(bǔ)法：如圖 4.2 所示，設(shè) A、B、C 是作業(yè)軌跡上的三個點，點 A(x0)，C(x2,y2,200)，O1為轉(zhuǎn)換后的點 A,B,C 三點所對應(yīng)圓弧的圓心 R。O1P 垂直于 且垂足為 P，O1Q 垂直于 且垂足為 Q。假器沿此平面圓弧運動的速度為 v,軌跡規(guī)劃的時間為 t。

圖 4. 3 機(jī)器人打磨加工系統(tǒng)業(yè)機(jī)器人本體，打磨刀具以及待打各個部分是相互關(guān)聯(lián)的。而打磨點們應(yīng)該注意的重點，因為打磨點是為本文研究的切入口，分析 MOTO所示，用 1～6 表示機(jī)器人的六個轉(zhuǎn)，關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的序號與對應(yīng)關(guān)節(jié)的稱作基坐標(biāo)系，記作 O，該坐標(biāo)系將坐標(biāo)系 T 固聯(lián)在機(jī)器人末端坐標(biāo)系它可以將工件坐標(biāo)系 S 與刀具坐標(biāo)系中的位姿可以通過測量得到，并N UP50 型機(jī)器人為基礎(chǔ)的磨削加工置，則要進(jìn)行坐標(biāo)之間的變換。如 S，刀具坐標(biāo)系 T，它們之間的變換

【參考文獻(xiàn)】：
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博士論文
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碩士論文
[1]基于工業(yè)機(jī)器人的非球面工件打磨技術(shù)研究[D]. 曹聰.北京化工大學(xué) 2016
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本文編號：3070545