隨著科學技術的快速發(fā)展,機器人被應用于打磨加工領域的趨勢越來越明顯。對工業(yè)機器人應用于磨削加工領域的打磨軌跡進行研究,就顯得十分必要。由于6自由度的串聯(lián)式機器人在實際打磨過程中會出現(xiàn)劇烈的抖動,會使得機器人的加工的精確度不高的情況,特別是對于一些打磨精度要求較高的工件進行打磨加工時,由于機器人運動過程中的劇烈抖動,使得打磨加工的精度難以保證,加工工件的合格率很低,造成資源的大量浪費。本文就是基于MOTOMAN UP50型機器人,對其打磨軌跡進行分析研究。本文所研究的主要內容為:（1）基于MOTOMAN UP50型工業(yè)機器人,依據(jù)其連桿參數(shù)及連桿變換公式,建立其正向運動學模型和逆向運動學模型。（2）對軌跡規(guī)劃進行了簡單的說明,對機器人在關節(jié)空間進行軌跡規(guī)劃一般能所用到的一些方法,比如三次多項式插值法,五次多項式插值,七次多項式插值法等進行了必要的介紹;此外,對在笛卡爾空間進行軌跡規(guī)劃的一般方法,如直線插補,圓弧插補等也進行了闡述。（3）利用UG的三維建模模塊以及模擬數(shù)控加工模塊再經過一系列坐標變換,采集到了機器人末端的一系列點,再運用機器人逆運動學方法求出機器人動作到任一采集點時所對應各... 

【文章來源】：蘭州理工大學甘肅省

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學位級別】：碩士

【圖文】：

三維模型圖

基于 motomanup50 機器人打磨軌跡規(guī)劃的研究些程序，給所有程序點的 Y 坐標加上 1mm,Z 坐標加上 2mm，槽的上邊沿。打磨刀具選擇直徑 D=20mm,長為 L=40mm 的平底面提到軟件存在不足，所以在本文后面的研究中假設打磨工具保持平行且圓心通過上述變換點，再給各點的 Z 坐標加上 40補法：如圖 4.2 所示，設 A、B、C 是作業(yè)軌跡上的三個點，點 A(x0)，C(x2,y2,200)，O1為轉換后的點 A,B,C 三點所對應圓弧的圓心 R。O1P 垂直于 且垂足為 P，O1Q 垂直于 且垂足為 Q。假器沿此平面圓弧運動的速度為 v,軌跡規(guī)劃的時間為 t。

圖 4. 3 機器人打磨加工系統(tǒng)業(yè)機器人本體，打磨刀具以及待打各個部分是相互關聯(lián)的。而打磨點們應該注意的重點，因為打磨點是為本文研究的切入口，分析 MOTO所示，用 1～6 表示機器人的六個轉，關節(jié)坐標系的序號與對應關節(jié)的稱作基坐標系，記作 O，該坐標系將坐標系 T 固聯(lián)在機器人末端坐標系它可以將工件坐標系 S 與刀具坐標系中的位姿可以通過測量得到，并N UP50 型機器人為基礎的磨削加工置，則要進行坐標之間的變換。如 S，刀具坐標系 T，它們之間的變換

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
[1]光學曲面確定性拋光的面型精度控制研究[D]. 樊成.吉林大學 2014

碩士論文
[1]基于工業(yè)機器人的非球面工件打磨技術研究[D]. 曹聰.北京化工大學 2016
[2]打磨機器人開發(fā)全過程分析與研究[D]. 孫玉鋼.東北大學 2008



本文編號：3070545