工件位姿檢測是工業(yè)自動裝配等領(lǐng)域的重要環(huán)節(jié),其中立體視覺位姿測量以其非接觸性,低成本和優(yōu)良的擴展性得到了廣泛的應(yīng)用。針對常見的圓臺元件位姿檢測問題,提出了一種基于投影橢圓相對關(guān)系的方法并解決了單圓重投影的二義性問題,從而僅根據(jù)靜態(tài)單目攝像頭拍攝的一張圖片就可以解決機器人手眼協(xié)調(diào)中的定位問題。根據(jù)實驗測量,對位姿檢測的誤差在1.5°以內(nèi),對比同類方法不需要對應(yīng)用環(huán)境的任何先驗知識,在準確性與易用性上均更有優(yōu)勢。 

【文章來源】：制造業(yè)自動化. 2020,42(04)

【文章頁數(shù)】：4 頁

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：2981157