在德國(guó)“工業(yè)4.0”和中國(guó)“中國(guó)制造2025”的浪潮下,中國(guó)的工業(yè)制造也在迅速發(fā)展,由“制造”逐步向“智造”轉(zhuǎn)變。智能制造在各個(gè)領(lǐng)域越來(lái)越普遍,工業(yè)機(jī)器人也開始進(jìn)入各大工廠。本文研究的內(nèi)容主要是以工業(yè)機(jī)器人ABB為平臺(tái),結(jié)合六維力感知機(jī)構(gòu)及開發(fā)的集成控制系統(tǒng),完成人力示教的人機(jī)協(xié)作下的磨削加工任務(wù),主要內(nèi)容如下。首先,介紹了六維力感知機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和實(shí)體,分析了力感知機(jī)構(gòu)信息采集和感知原理,并且通過(guò)軟件和硬件濾波方式消除了零點(diǎn)漂移,然后進(jìn)行了基于磨削情況下的受力情況分析,介紹了標(biāo)定實(shí)驗(yàn)的軟件和硬件設(shè)備,然后基于磨削下的情況進(jìn)行標(biāo)定實(shí)驗(yàn),基于實(shí)驗(yàn)利用可重構(gòu)理論分析得出最優(yōu)力感知模型。其次,建立了典型案例平面磨削的受力模型,詳細(xì)分析和求解了磨削過(guò)程磨削力,深入解算了加工過(guò)程接觸階段振動(dòng)的偏差,進(jìn)行調(diào)整,闡述了人力示教的示教機(jī)理和調(diào)整策略,分析了加工控制策略,為了感知力更為準(zhǔn)確,詳細(xì)解算了重力/力矩補(bǔ)償,結(jié)合力補(bǔ)償調(diào)整機(jī)器人控制算法,最后綜合實(shí)際情況將控制系統(tǒng)在Matlab里進(jìn)行仿真。然后,詳細(xì)介紹了ABB機(jī)器人的軟硬件構(gòu)成。分別介紹了ABB的組成結(jié)構(gòu)、RAPID程序的編程方式,并且完成了客戶端... 

【文章來(lái)源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁(yè)數(shù)】：91 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

協(xié)作機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀

- 4 -a）鋁輪拋光現(xiàn)場(chǎng) b）機(jī)械臂 c）繩牽引機(jī)器人柔順控制圖 1-2 機(jī)械協(xié)作發(fā)展現(xiàn)狀人機(jī)協(xié)作技術(shù)國(guó)內(nèi)外也有很多學(xué)者在努力進(jìn)行研究，人機(jī)協(xié)作技術(shù)結(jié)合了人的

人機(jī)協(xié)作機(jī)器人


本文編號(hào)：2947234