針對五軸線性插補時減速點難以預(yù)測、僅對平動軸速度規(guī)劃導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)軸角速度/角加速度超限等問題,提出一種進(jìn)給速度規(guī)劃控制方法.該方法基于對旋轉(zhuǎn)軸角速度/角加速度的約束控制,在計算出平動軸實際最大可達(dá)速度/加速度后再進(jìn)行平動軸的速度規(guī)劃,依據(jù)平動軸加減速控制規(guī)律分別計算加速、勻速和減速階段的插補周期數(shù)量,并將殘余距離均勻分配到各減速周期以使最后一個周期結(jié)束時剛好到達(dá)插補路徑段終點.實例驗證數(shù)據(jù)表明,所提出方法無須預(yù)測減速點也能準(zhǔn)確定位插補路徑段的終點,同時旋轉(zhuǎn)軸與平動軸在各自運動學(xué)約束條件下可實現(xiàn)加減速過程的協(xié)調(diào)一致,在提高機床性能及運動控制精度等方面具有較好的實際應(yīng)用價值. 

【文章來源】：北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報. 2020年09期 北大核心

【文章頁數(shù)】：10 頁

【部分圖文】：

梯形加減速模型

最大速度V′max

圖3 只存在加速段


本文編號：2921635

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