90°彎管在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用十分廣泛,尤其是在礦山、冶金等行業(yè)的輸送管道中經(jīng)常出現(xiàn)。這些工業(yè)應(yīng)用的90°彎管通常需要在具有腐蝕性的工作環(huán)境中工作,極易發(fā)生內(nèi)壁的磨損問(wèn)題,且更換比較困難;為了改善堆焊工人的勞動(dòng)條件,降低對(duì)工人操作技術(shù)的要求,提高勞動(dòng)生產(chǎn)率,減小90°彎管內(nèi)部的磨損,增加其使用壽命,迫切需要研制出一種專門(mén)的90°彎管堆焊機(jī)來(lái)完成90°彎管的內(nèi)部堆焊工作。本課題從工程實(shí)際出發(fā),主要針對(duì)90°彎管堆焊機(jī)的機(jī)械臂進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)分析。首先,針對(duì)90°彎管內(nèi)壁不易堆焊的技術(shù)問(wèn)題,提出了從支撐工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)情況出發(fā),配合它的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)得到堆焊機(jī)械臂運(yùn)行軌跡的方法,設(shè)計(jì)了一款新型的90°彎管內(nèi)部堆焊機(jī)械臂;根據(jù)實(shí)際應(yīng)用環(huán)境的要求確定其運(yùn)動(dòng)形式及工作空間;通過(guò)D-H法對(duì)堆焊機(jī)械臂進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,得到相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,為后續(xù)設(shè)計(jì)奠定了理論基礎(chǔ)。其次,對(duì)堆焊機(jī)械臂的本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì),包括堆焊機(jī)械臂底座部位的滑動(dòng)支承部分,及滑動(dòng)臂、升降臂的滑動(dòng)支撐部分的機(jī)械本體結(jié)構(gòu),以及堆焊機(jī)械臂的其他部分機(jī)構(gòu)的本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì);最后建立了90°彎管支撐工作臺(tái)和堆焊機(jī)械臂的三維模型,并進(jìn)行了相應(yīng)的干涉以及約... 

【文章來(lái)源】：西安建筑科技大學(xué)陜西省

【文章頁(yè)數(shù)】：73 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

法國(guó)POLYSOUDE寶利蘇迪公司90°彎頭TIG雙鎢電極貼面裝置

西安建筑科技大學(xué)碩士學(xué)位論文序煩瑣，生產(chǎn)周期長(zhǎng)，故質(zhì)量不容易保證。目前，國(guó)內(nèi)一些研究機(jī)構(gòu)也成功開(kāi)發(fā)了 90°彎頭內(nèi)壁堆焊機(jī)，然而，焊機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格昂貴，每種彎頭需要設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)頭[8-10]。目前，我國(guó)國(guó)內(nèi) 90°彎頭內(nèi)壁堆焊制造工廠主要采用“三等分，各堆焊，重組再堆焊”的 90°彎頭堆焊制造工藝（如圖 1.3 所示）[11]。該工藝制造過(guò)程不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，而且彎管覆蓋通常最薄弱，不能滿足實(shí)際工程要求[12]。

個(gè)以上的環(huán)縫焊接，但手工堆焊的焊接效率及質(zhì)量不英俊、郭太平[22]等人等人公開(kāi)了一種用于大型壓力，可以縮短生產(chǎn)周期，仍然使用先堆焊直管后，再?gòu)澯�、孟慶豐[23]就壓力容器的應(yīng)用和新的焊接技術(shù)和。宏偉、顧文[24]等人研究了 2.25Cr-1Mo-0.25V 鋼 90°試過(guò)程和實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出，整個(gè)氫化反應(yīng)器 90°彎再熱成型的制造工藝，但對(duì)焊接材料的要求非常嚴(yán)格夢(mèng)賢[25]設(shè)計(jì)并發(fā)明了一種加工內(nèi)部曲面彎頭的方法焊接到內(nèi)管上，然后使用模具的熱沖壓成型，最后進(jìn)法方便且能夠確保堆焊質(zhì)量。慶偉[26]等人采用國(guó)內(nèi)先進(jìn)的焊接設(shè)備和工藝方法（如壁整體縱向自動(dòng)堆焊。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]90°彎管內(nèi)壁堆焊機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)分析[J]. 孟帥,賀利樂(lè),郭明玄,劉佳敏,馮云堂.  自動(dòng)化與儀表. 2018(05)
[2]波形分析在發(fā)動(dòng)機(jī)傳感器故障檢測(cè)中的應(yīng)用[J]. 米偉,姚銀花.  汽車(chē)實(shí)用技術(shù). 2017(20)
[3]六自由度機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真[J]. 張化平,王宇航,陳漢卿.  工業(yè)儀表與自動(dòng)化裝置. 2017(05)
[4]基于PLC的氣動(dòng)機(jī)械手調(diào)試與運(yùn)行的控制[J]. 羅智蕓,朱重陽(yáng),陳鈞.  電子測(cè)試. 2017(13)
[5]淺談工業(yè)機(jī)器人的分類與發(fā)展趨勢(shì)[J]. 吳麗媛.  科技風(fēng). 2017(06)
[6]90°彎管整體堆焊技術(shù)研究與應(yīng)用[J]. 張永祥,陳宏偉,朵元才,張凱,賈小斌,李義民.  中國(guó)化工裝備. 2017(02)
[7]五軸加工刀具軌跡NURBS插補(bǔ)技術(shù)的研究[J]. 蔡安江,杜金健,宋仁杰,李林.  機(jī)械科學(xué)與技術(shù). 2017(03)
[8]加氫反應(yīng)器90° 彎管內(nèi)壁整體不銹鋼自動(dòng)堆焊[J]. 王慶偉.  金屬加工(熱加工). 2016(22)
[9]基于D-H法的擠奶機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J]. 劉俊杰,楊圣虎,蔡曉華,吳澤全.  農(nóng)業(yè)科技與裝備. 2015(10)
[10]基于工作區(qū)域劃分定位法的煤炭采樣機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J]. 李龍龍,賀利樂(lè),李姣姣,山濤,李趙興.  機(jī)械科學(xué)與技術(shù). 2015(09)

博士論文
[1]檸條可壓縮性及應(yīng)力松弛特性的研究[D]. 張旭.內(nèi)蒙古農(nóng)業(yè)大學(xué) 2009

碩士論文
[1]機(jī)械臂軌跡規(guī)劃及動(dòng)力學(xué)研究[D]. 王文壇.山東大學(xué) 2017
[2]天然氣發(fā)動(dòng)機(jī)襯套式活塞的設(shè)計(jì)與研究[D]. 陳洋.西南石油大學(xué) 2017
[3]關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人定位精度分析及誤差補(bǔ)償研究[D]. 彭光宇.西安建筑科技大學(xué) 2017
[4]車(chē)載式多自由度機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)特性研究[D]. 楊尚國(guó).湖南大學(xué) 2016
[5]自動(dòng)化物料搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真[D]. 呂應(yīng)柱.西安建筑科技大學(xué) 2015
[6]NAO機(jī)器人的手臂建模及控制算法研究[D]. 馬志遠(yuǎn).燕山大學(xué) 2015
[7]煤炭采樣臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及采樣軌跡控制仿真研究[D]. 李龍龍.西安建筑科技大學(xué) 2014
[8]Staubli工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定算法和實(shí)驗(yàn)研究[D]. 丁學(xué)亮.浙江理工大學(xué) 2014
[9]焊接機(jī)械臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化及動(dòng)力學(xué)分析[D]. 鄭暾.浙江工業(yè)大學(xué) 2014
[10]六自由度串聯(lián)機(jī)器人軌跡規(guī)劃時(shí)間最優(yōu)研究[D]. 牛永康.長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué) 2013



本文編號(hào)：2901841