在焊接領域,機器人焊接技術已經逐步取代了手工焊接的位置。隨著視覺技術在焊接上的應用,出現了焊縫跟蹤技術,使得機器人焊接更加智能,更加高效。在焊縫跟蹤系統(tǒng)中,應用最多的是基于線結構光的前置式焊縫跟蹤技術,而焊接過程中,焊渣的噴濺、弧光和機械震動都會對視覺傳感產生嚴重的影響,從而造成焊接的誤差,且誤差難以剔除。本文對前置式焊縫跟蹤技術做了初步研究,并在此基礎上增加了對熔池的成像。利用數字圖像處理技術分別對焊縫以及熔池圖像進行處理,得出焊縫中心坐標和熔池中心坐標,從而達到自適應、高精度焊接的目的。本文首先介紹了焊接移動平臺的搭建,并根據需要進行了器件的選型。運動控制選用了固高運動控制卡、伺服電機及其驅動器;視覺成像裝置選擇了CMOS工業(yè)相機以及鏡頭,根據弧光特性選擇了650nm波長的線激光器與650nm波長的窄帶濾光片;焊接裝置選擇了MAG高精密焊接設備,并搭建了焊接實驗平臺。通過對視覺系統(tǒng)進行標定,建立了視覺系統(tǒng)與運動系統(tǒng)之間的坐標轉換關系。針對現有的棋盤格標定方法中最外層角點坐標提取誤差較大的問題,提出了最外層角點剔除算法,并利用張正友標定算法對標定參數進行求解,得到了相機的內參與外參。通過使用雙靶面成像裝置對焊縫以及熔池進行成像,對焊縫圖像以及熔池圖像進行圖像處理操作,得出焊縫中心坐標和熔池中心坐標。利用焊縫中心坐標指引焊槍焊接,利用熔池中心坐標對焊槍焊接進行糾偏,焊接精度達到了0.5mm,滿足高精度焊接的需求。采用C#與HALCON結合的方式作為軟件平臺。HALCON是圖像處理算法設計平臺,在HALCON上對圖像處理算法進行設計,并生成C#調用文件。C#作為系統(tǒng)主體平臺,可進行頁面設計,并通過調用HALCON生成的文件,進而調用圖像處理算法。結合C#與HALCON進行軟件品臺的搭建,驗證實驗的可靠性與準確性。
【學位單位】：廣東工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2018
【中圖分類】：TG409;TP391.41
【部分圖文】：

1-1 “徘徊 7號”拍攝的月球照片. 1-1 "Around 7" picture of the moon著計算機的進一步發(fā)展，數用小型計算機對圖像進行運算備，開發(fā)出了 X 射線計算體的各個部位進行清晰的斷遙感技術方面也有數字圖像測、軍事檢測等領域[37]。70 年速發(fā)展以及相關技術的逐漸完技術來對圖像進行處理越來越這一技術領域被稱為“計算為計算機圖像處理領域內的權

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第一章 緒論認為是信號處理和圖像分析在數學領域的突破，隨后 Mallat[4用于對圖像的分解和重構中，促使了圖像處理技術的迅猛發(fā)展機技術的迅速發(fā)展以及相關體系的逐步完善，使數字圖像處理普遍、高效、實時以及多樣，并在更多的領域中，尤其是在生應用，如車牌識別、指紋識別、人臉識別[43]等。
【參考文獻】

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本文編號：2864974