當(dāng)前,自動點(diǎn)膠機(jī)技術(shù)的高效自動化提高了對點(diǎn)膠視覺系統(tǒng)檢測速度的要求。在流水線生產(chǎn)中,每個工件的實(shí)際位置都不固定,必須由視覺定位技術(shù)對工件進(jìn)行逐個位置誤差校正,從而獲得實(shí)際精確點(diǎn)膠位置。隨著視覺技術(shù)的不斷成熟,目標(biāo)檢測技術(shù)也逐漸發(fā)展起來,基于機(jī)器視覺的目標(biāo)檢測技術(shù)是目前點(diǎn)膠領(lǐng)域內(nèi)的重要研究課題之一。對于視覺系統(tǒng)的標(biāo)定工作,本課題根據(jù)點(diǎn)膠高精度要求,借鑒了傳統(tǒng)的標(biāo)定方法,針對點(diǎn)膠機(jī)提出了基于雙線性插值原理的復(fù)合XY軸標(biāo)定算法。該算法主張利用XY軸標(biāo)定和相機(jī)標(biāo)定算法結(jié)合,對點(diǎn)膠機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定。實(shí)驗(yàn)表明此標(biāo)定算法可以將點(diǎn)膠機(jī)系統(tǒng)X和Y方向的誤差均限制在±15μm范圍內(nèi),完全符合點(diǎn)膠所需精度。針對具有規(guī)則邊緣的目標(biāo)進(jìn)行檢測,在原有直線檢測算法的基礎(chǔ)上,對圖像矩形檢測算法進(jìn)行了深入研究。利用霍夫變換擬合出平行和垂直線段,選取兩組檢測得到的平行線段,通過線段之間的相交情況判定矩形是否存在。為提高精度,根據(jù)矩形中心點(diǎn)位置的距離進(jìn)行結(jié)果優(yōu)化,獲得最終矩形檢測結(jié)果。且利用實(shí)驗(yàn)表明矩形檢測算法具有較好的精度、抗噪性和較低的敏感性。對于較為復(fù)雜的目標(biāo)檢測,為滿足點(diǎn)膠行業(yè)對目標(biāo)檢測算法高效率的要求,提出了基于邊緣特征的復(fù)合模板匹配算法。利用隔行隔列的搜索方法和歸一化相似性度量原則進(jìn)行快速粗匹配,并使用多角度模板對粗匹配位置點(diǎn)附近的重點(diǎn)搜索區(qū)域進(jìn)行坐標(biāo)和角度的精匹配。相比于原算法單張圖像的檢測時間115 ms,本文算法僅僅需要48 ms,大幅度提高了檢測時間和工作效率。
【學(xué)位單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：TP391.41;TG493
【部分圖文】：

隨著電子裝備尺寸精度的不斷提高，點(diǎn)膠技術(shù)要求高精度化、微體積化和高可靠化，所以需要對點(diǎn)膠時使用的膠水用量以及需點(diǎn)膠的位置都進(jìn)行準(zhǔn)確計(jì)算。因?yàn)闄C(jī)器視覺不僅能夠提高檢測精度，且在實(shí)際生產(chǎn)中響應(yīng)快，能夠不影響流水線的連續(xù)工作，所以其被廣泛用于提高自動點(diǎn)膠技術(shù)的精度。正因?yàn)檩o助以機(jī)器視覺系統(tǒng)的點(diǎn)膠技術(shù)能夠?qū)φ麄�點(diǎn)膠生產(chǎn)流程實(shí)現(xiàn)閉環(huán)反饋控制，所以可以滿足高效率和高準(zhǔn)確度的點(diǎn)膠要求。視覺系統(tǒng)在點(diǎn)膠之前需要校正當(dāng)前點(diǎn)膠產(chǎn)品的位置偏差，從而預(yù)先獲取需要點(diǎn)膠位置的精確坐標(biāo)，對點(diǎn)膠的質(zhì)量起著至關(guān)重要的作用。當(dāng)視覺系統(tǒng)對工件進(jìn)行自動視覺檢測，主要的實(shí)現(xiàn)步驟為采集圖像、對圖像進(jìn)行處理以及提取正確點(diǎn)膠位置。圖 1-2 是機(jī)器視覺系統(tǒng)在工業(yè)生產(chǎn)中的典型應(yīng)用模式。如圖所示，一般在實(shí)際運(yùn)用中待檢測的目標(biāo)產(chǎn)品裝夾完成后，首先需要利用適當(dāng)?shù)恼彰飨到y(tǒng)對所要檢測的區(qū)域進(jìn)行照明，然后利用一個或者多個攝像機(jī)采集所要檢測區(qū)域的圖像，最后利用計(jì)算機(jī)上具有圖像分析和處理功能的視覺軟件對其進(jìn)行分析處理得到需要的膠點(diǎn)中心坐標(biāo)值或者點(diǎn)膠路徑，然后驅(qū)動運(yùn)動平臺移動到正確的點(diǎn)膠位置進(jìn)行點(diǎn)膠。

隨著電子裝備尺寸精度的不斷提高，點(diǎn)膠技術(shù)要求高精度化、微體積化和高可靠化，所以需要對點(diǎn)膠時使用的膠水用量以及需點(diǎn)膠的位置都進(jìn)行準(zhǔn)確計(jì)算。因?yàn)闄C(jī)器視覺不僅能夠提高檢測精度，且在實(shí)際生產(chǎn)中響應(yīng)快，能夠不影響流水線的連續(xù)工作，所以其被廣泛用于提高自動點(diǎn)膠技術(shù)的精度。正因?yàn)檩o助以機(jī)器視覺系統(tǒng)的點(diǎn)膠技術(shù)能夠?qū)φ麄�點(diǎn)膠生產(chǎn)流程實(shí)現(xiàn)閉環(huán)反饋控制，所以可以滿足高效率和高準(zhǔn)確度的點(diǎn)膠要求。視覺系統(tǒng)在點(diǎn)膠之前需要校正當(dāng)前點(diǎn)膠產(chǎn)品的位置偏差，從而預(yù)先獲取需要點(diǎn)膠位置的精確坐標(biāo)，對點(diǎn)膠的質(zhì)量起著至關(guān)重要的作用。當(dāng)視覺系統(tǒng)對工件進(jìn)行自動視覺檢測，主要的實(shí)現(xiàn)步驟為采集圖像、對圖像進(jìn)行處理以及提取正確點(diǎn)膠位置。圖 1-2 是機(jī)器視覺系統(tǒng)在工業(yè)生產(chǎn)中的典型應(yīng)用模式。如圖所示，一般在實(shí)際運(yùn)用中待檢測的目標(biāo)產(chǎn)品裝夾完成后，首先需要利用適當(dāng)?shù)恼彰飨到y(tǒng)對所要檢測的區(qū)域進(jìn)行照明，然后利用一個或者多個攝像機(jī)采集所要檢測區(qū)域的圖像，最后利用計(jì)算機(jī)上具有圖像分析和處理功能的視覺軟件對其進(jìn)行分析處理得到需要的膠點(diǎn)中心坐標(biāo)值或者點(diǎn)膠路徑，然后驅(qū)動運(yùn)動平臺移動到正確的點(diǎn)膠位置進(jìn)行點(diǎn)膠。

圖 1-6 圖像的灰度投影積分[14]目前的矩形檢測算法中還有研究人創(chuàng)新的局面。例如華中科技大學(xué)的范鶴了一種基于譜聚類和遺傳算法的矩形檢各個頂角與 90 度的接近程度作為判斷依應(yīng)度對檢測結(jié)果進(jìn)行多次選擇、交叉和即矩形位置。1.2.2 模板匹配的發(fā)展現(xiàn)狀基于視覺的匹配定位技術(shù)主要是指部分進(jìn)行匹配[18]。具體來說，如圖 1-8 且該目標(biāo)與模版擁有相同的尺寸，通過
【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2861730