金屬板材的折彎是鈑金加工的主要方式之一,折彎機(jī)作為折彎加工設(shè)備,是板料成形行業(yè)的重要技術(shù)載體。由于操作簡單、成形工藝通用性好,折彎機(jī)在鈑金加工行業(yè)中應(yīng)用廣泛。對于中厚板材曲面成形,同樣采用裝有特制模具折彎機(jī)進(jìn)行漸進(jìn)折彎成形。目前馬鞍形曲面成形采用人工劃線法輔助折彎,已取得了初步的成果,但是中厚板材工件曲面模型復(fù)雜且成形回彈難控制,故人工劃線法效率低、精度差、對工人熟練度要求高、工作強(qiáng)度大且存在安全隱患。這種加工模式在加工速度和成形質(zhì)量方面都影響了中厚板材折彎的研究。本研究以中厚板材馬鞍形折彎智能化成形制造為研究目的,將雙目立體視覺、FANUC機(jī)器人、裝配擁有專利模具的折彎機(jī)、計(jì)算機(jī)相結(jié)合,設(shè)計(jì)了一套基于機(jī)器視覺的機(jī)器人輔助折彎離線編程系統(tǒng)�；贖ALCON軟件進(jìn)行圖像處理,運(yùn)用動(dòng)態(tài)ROI算子減少圖像處理計(jì)算,快速完成圖像的定位。利用立體視覺特征視差計(jì)算得到板材深度信息空間三維坐標(biāo)。路徑規(guī)劃后輸入折彎工藝參數(shù),自動(dòng)編制機(jī)器人輔助折彎程序。運(yùn)用Roboguide軟件進(jìn)行仿真優(yōu)化后下載程序到機(jī)器人控制柜,通過機(jī)器人主控方式實(shí)現(xiàn)多個(gè)設(shè)備之間的聯(lián)動(dòng)和時(shí)序控制,完成馬鞍形曲面的折彎成形。采用機(jī)器人輔助折彎可提高折彎的精度,立體視覺提升機(jī)器人的自動(dòng)化智能化。離線編程加快機(jī)器人編程進(jìn)程,提高機(jī)器人工作效率。當(dāng)板材位置及折彎參數(shù)種類較多且變化頻繁時(shí),此研究方法方便實(shí)現(xiàn)機(jī)器人程序修改與優(yōu)化,易實(shí)現(xiàn)機(jī)器人輔助折彎任務(wù)的轉(zhuǎn)換,同時(shí)減少作業(yè)的工人,減輕勞動(dòng)強(qiáng)度,確保操作人員操作安全。實(shí)驗(yàn)表明此研究提高了板材馬鞍形折彎的效率和精度,折彎曲率與模擬吻合,折彎曲面光滑。滿足折彎設(shè)計(jì)要求。通過對基于視覺的機(jī)器人輔助馬鞍形曲面漸進(jìn)折彎的研究,實(shí)現(xiàn)中厚板材智能化成形制造,總結(jié)漸進(jìn)折彎成形規(guī)律,研究得出中厚板材智能化成形制造的可行性,為后續(xù)自動(dòng)化研究與復(fù)雜曲面折彎成形研究打下基礎(chǔ)。
【學(xué)位單位】：上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：TG386
【部分圖文】：

馬鞍形中厚板材在飛機(jī)、船舶中的應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人的分類Fig.1.2Classificationofindustrialrobots西方發(fā)達(dá)的國家都研發(fā)了多種動(dòng)作靈活的工業(yè)機(jī)器人，比如機(jī)器人的代表KUKA、

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【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2815305