【摘要】：數(shù)控技術(shù)是機(jī)械行業(yè)實現(xiàn)加工專一化、集成化的關(guān)鍵技術(shù),對現(xiàn)代國民經(jīng)濟(jì)建設(shè)具有重要的影響。隨著國家產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的調(diào)整,數(shù)控機(jī)床更多的被人們應(yīng)用到重復(fù)性、大批量的生產(chǎn)場合中,但是傳統(tǒng)重復(fù)不變的機(jī)床加工方式存在著成品率和加工效率低等問題,迭代學(xué)習(xí)算法可以提高機(jī)床重復(fù)、大批量加工時的加工質(zhì)量和效率。本課題結(jié)合數(shù)控技術(shù)特點,設(shè)計了一種基于修改參考輸入的數(shù)控系統(tǒng)迭代學(xué)習(xí)控制系統(tǒng)。本論文基于數(shù)控加工的特點設(shè)計了一套完整的數(shù)控機(jī)床自學(xué)習(xí)方案。深入探究了機(jī)床加工重復(fù)性相關(guān)因素以及機(jī)床軸跟蹤誤差的來源與組成,對三環(huán)運(yùn)動控制策略及運(yùn)動控制系統(tǒng)中常用濾波器和濾波形式進(jìn)行了系統(tǒng)研究,并結(jié)合數(shù)控系統(tǒng)特點選擇了獨立性較好、應(yīng)用最簡單的修改參考輸入形式的迭代學(xué)習(xí)算法作為機(jī)床學(xué)習(xí)算法,并通過研究確定了機(jī)床運(yùn)行具體代碼的加工重復(fù)性和濾波模塊是將該迭代學(xué)習(xí)算法成功應(yīng)用到機(jī)床的關(guān)鍵,并基于此設(shè)計了一套完整的機(jī)床自學(xué)習(xí)方案,包括機(jī)床重復(fù)性驗證、機(jī)床初步學(xué)習(xí)、零相位濾波、機(jī)床最終學(xué)習(xí)四個模塊,最終在實際機(jī)床平臺對自學(xué)習(xí)方案進(jìn)行了實驗驗證。本論文以實際的數(shù)控機(jī)床控制為基礎(chǔ),相較于已有的迭代學(xué)習(xí)算法的研究更加注重數(shù)控加工自身特點和學(xué)習(xí)算法的實用性,并在實際數(shù)控系統(tǒng)驅(qū)動的XY機(jī)械運(yùn)動平臺上成功應(yīng)用了學(xué)習(xí)算法,在不改變平臺振動情況的前提下最終將蝴蝶軌跡的單軸的跟隨誤差減小到了原有誤差的40%。
【圖文】：

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文一種精度高速度快而且理論上能夠完全跟蹤的控制策略，迭代，迭代學(xué)習(xí)不依賴系統(tǒng)模型，算法簡潔且適應(yīng)能力強(qiáng)，易于工見的迭代學(xué)習(xí)算法的結(jié)構(gòu)一般分為兩種，一種是基于誤差經(jīng)驗行修改，系統(tǒng)控制量由反饋控制量和學(xué)習(xí)控制量兩部分組成，，改參考輸入的迭代學(xué)習(xí)算法，對誤差經(jīng)驗進(jìn)行學(xué)習(xí)后對輸入信學(xué)習(xí)控制算法在運(yùn)動控制領(lǐng)域的研究習(xí)算法（Iterative Learning Control，ILC）是日本學(xué)者 Uchiyam程中首次提出的。1984 年，Arimoto[4]及其實驗室給予該算法依據(jù)，使迭代學(xué)習(xí)成為智能控制的一個重要分支。常見的基于學(xué)習(xí)算法框圖如圖 1-1 所示，該算法采用前饋加反饋的形式完習(xí)。近幾十年來，研究者們將該算法延伸到各個領(lǐng)域，取得了L存儲器ILC

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文輸入信號進(jìn)行迭代學(xué)習(xí)。于修改參考輸入類型的迭代學(xué)習(xí)算法的研究1-2 為基于修改參考輸入的學(xué)習(xí)算法框圖，算法經(jīng)過對誤差經(jīng)驗考輸入信號進(jìn)行不斷的修改最終得到最適合系統(tǒng)的輸入信號，的學(xué)習(xí)結(jié)構(gòu)的獨立性差，實現(xiàn)成本高以及控制量飽和的問題。L存儲器ILC
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：TP273;TG659

【參考文獻(xiàn)】

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3 姜曉明;王巖;王程;陳興林;;魯棒迭代學(xué)習(xí)控制及在高精密平臺中的應(yīng)用[J];系統(tǒng)工程與電子技術(shù);2013年03期

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6 李兵強(qiáng);林輝;;新型永磁同步電機(jī)高精度調(diào)速系統(tǒng)[J];中國電機(jī)工程學(xué)報;2009年15期

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本文編號：2607109