【摘要】：針對J形坡口焊接機器人軌跡示教中理論軌跡與實際軌跡偏差較大的問題,利用實際軌跡的空間等距線逼近下一道焊接軌跡,并設計了相貫線軌跡等距線的B樣條逼近算法.算法主要包括:基于等曲線弧長準則對原B樣條曲線取樣;利用向心算法計算取樣點的等距點;計算插值于該等距點的3次B樣條曲線;在給定的全局誤差限內(nèi)去除多余控制頂點.試驗結果表明:等距點的向心算法可以有效解決相貫線曲線局部修改后主法向量發(fā)散的問題;全局插值方法可以保留原曲線修改特征;全局誤差限下去除多余控制頂點可以減少B樣條曲線控制頂點數(shù)目.
【作者單位】： 天津大學天津市現(xiàn)代連接技術重點實驗室;天津大學材料科學與工程學院;天津職業(yè)技術師范大學天津市高速切削與精密加工重點實驗室;中國第一重型機械集團核電石化事業(yè)部;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(50975195) 天津市應用基礎及前沿技術研究計劃資助項目(10JCYBJC06500)
【分類號】：TG409;TP242

【參考文獻】

相關期刊論文 前3條

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【共引文獻】

相關期刊論文 前10條

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本文編號：2544360