【摘要】：針對(duì)J形坡口焊接機(jī)器人軌跡示教中理論軌跡與實(shí)際軌跡偏差較大的問題,利用實(shí)際軌跡的空間等距線逼近下一道焊接軌跡,并設(shè)計(jì)了相貫線軌跡等距線的B樣條逼近算法.算法主要包括:基于等曲線弧長(zhǎng)準(zhǔn)則對(duì)原B樣條曲線取樣;利用向心算法計(jì)算取樣點(diǎn)的等距點(diǎn);計(jì)算插值于該等距點(diǎn)的3次B樣條曲線;在給定的全局誤差限內(nèi)去除多余控制頂點(diǎn).試驗(yàn)結(jié)果表明:等距點(diǎn)的向心算法可以有效解決相貫線曲線局部修改后主法向量發(fā)散的問題;全局插值方法可以保留原曲線修改特征;全局誤差限下去除多余控制頂點(diǎn)可以減少B樣條曲線控制頂點(diǎn)數(shù)目.
【作者單位】： 天津大學(xué)天津市現(xiàn)代連接技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;天津大學(xué)材料科學(xué)與工程學(xué)院;天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)天津市高速切削與精密加工重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國(guó)第一重型機(jī)械集團(tuán)核電石化事業(yè)部;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(50975195) 天津市應(yīng)用基礎(chǔ)及前沿技術(shù)研究計(jì)劃資助項(xiàng)目(10JCYBJC06500)
【分類號(hào)】：TG409;TP242

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前3條

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【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

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4 危文灝;，

本文編號(hào)：2544360