【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)小彎曲角焊縫的跟蹤及焊縫終點(diǎn)的檢測(cè),針對(duì)焊接電流中噪聲的種類(lèi),使焊接電流經(jīng)過(guò)空間中值濾波、均值濾波、閾值處理和線(xiàn)性濾波,去除了大部分的噪聲.用直線(xiàn)將2類(lèi)模式平均向量對(duì)應(yīng)的點(diǎn)連接起來(lái),把直線(xiàn)的斜率作為偏差.以最近三次偏差作為多個(gè)模式類(lèi)感知機(jī)的輸入,以水平滑塊伸出或縮進(jìn)的速率作為輸出,實(shí)現(xiàn)小彎曲角焊縫的跟蹤.如果連續(xù)三次偏差的值大于1,則表明到達(dá)了焊縫終點(diǎn).最后進(jìn)行了小彎曲角焊縫的跟蹤試驗(yàn),角焊縫終點(diǎn)的檢測(cè)試驗(yàn),過(guò)水孔的試驗(yàn).結(jié)果表明,該算法提高了機(jī)器人跟蹤小彎曲角焊縫的精確度,實(shí)現(xiàn)了角焊縫終點(diǎn)的準(zhǔn)確識(shí)別和過(guò)水孔的通過(guò),有利于焊接自動(dòng)化的實(shí)現(xiàn).
[Abstract]:In order to realize the tracking of small bending fillet weld and the detection of weld end point, according to the type of noise in welding current, the welding current is filtered through spatial median filtering, mean filtering, threshold processing and linear filtering, and most of the noise is removed. The points corresponding to the average vector of the two kinds of patterns are connected by a straight line, and the slope of the line is taken as the deviation. The last third deviation is used as the input of multiple mode perceptual machines, and the rate of horizontal slider extension or indentation is used as the output to realize the tracking of small bending fillet welds. If the value of the deviation is greater than 1 in a row, it indicates that the end of the weld has been reached. Finally, the tracking test of small bending fillet weld, the detection test of fillet weld end point and the test of water hole are carried out. The results show that the algorithm improves the accuracy of robot tracking small curved fillet weld, and realizes the accurate identification of fillet weld end point and the passage of water hole, which is beneficial to the realization of welding automation.
【作者單位】： 南昌大學(xué)江西省機(jī)器人與焊接自動(dòng)化重點(diǎn)試驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家高技術(shù)資助項(xiàng)目(863計(jì)劃,2013AA041003) 江西省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(20132BAB206028)
【分類(lèi)號(hào)】：TG441.7

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2477292