【摘要】：為了提高基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感機器人跟蹤角焊縫的準確度,解決基于水平滑塊伸縮跟蹤焊縫時水平滑塊行程不夠的問題.通過組合濾波方法,可以濾除焊接電流中的大部分噪聲.利用最小二乘直線去擬合某些采樣點,用擬合直線的斜率進行偏差識別.以偏差和最近三次偏差之和作為模糊控制器的輸入量,經(jīng)過模糊化,模糊推理,單點集重心法使模糊量清晰化,完成了模糊控制器的設(shè)計.再通過兩輪差速運動跟蹤角焊縫.最后進行了角焊縫的跟蹤.結(jié)果表明,利用該方法,解決了跟蹤焊縫時水平滑塊行程不夠的問題,基于旋轉(zhuǎn)電弧傳感機器人跟蹤角焊縫的可靠性好,準確度高.
[Abstract]:In order to improve the accuracy of tracking fillet welding seam based on rotating arc sensing robot, the problem of insufficient horizontal slider stroke in seam tracking based on horizontal slider is solved. Most of the noise in welding current can be filtered by combined filtering method. Some sampling points are fitted by the least square straight line and the deviation is identified by the slope of the fitting line. Taking the sum of the deviation and the most recent cubic deviation as the input quantity of the fuzzy controller, the fuzzy controller is designed by fuzzification, fuzzy reasoning and single point set barycenter method. Then the fillet seam is tracked by two wheels differential motion. Finally, the fillet weld is tracked. The results show that this method can solve the problem that the horizontal slider stroke is not enough when tracking welding seam. The robot based on rotating arc sensor has good reliability and high accuracy in tracking fillet weld.
【作者單位】： 南昌大學江西省機器人與焊接自動化重點實驗室;
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃項目(863計劃,2013AA041003)
【分類號】：TG409

【參考文獻】

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【共引文獻】

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本文編號：2308777