本文選題：視覺跟蹤 + 焊接機器人��； 參考：《上海交通大學(xué)學(xué)報》2015年03期

【摘要】：針對大構(gòu)件相貫線型空間焊縫的視覺跟蹤方法,設(shè)計并制造了8自由度焊接視覺跟蹤機器人.描述了一種空間機器人建模方法,主要思路為將移動坐標(biāo)系從絕對坐標(biāo)系原點,順著關(guān)節(jié)機構(gòu)移動到機器人末端工作點,運用此法對機器人進行數(shù)學(xué)建模并仿真,得到機器人運動學(xué)正解,運用數(shù)值法對機器人進行工作空間分析,得到工作空間三維圖和側(cè)向剖面圖.仿真結(jié)果證明數(shù)學(xué)建模方法的有效性,空間分析結(jié)果表明本機構(gòu)工作空間無空洞,工作范圍符合設(shè)計要求.最后用物理樣機對空間曲線型焊縫進行運動跟蹤實驗驗證.
[Abstract]:A visual tracking robot with 8 degrees of freedom is designed and manufactured for the vision tracking method of large component intersecting spatial weld seam. This paper describes a modeling method for space robot. The main idea is to move the mobile coordinate system from the origin of absolute coordinate system to the terminal working point of the robot according to the joint mechanism, and use this method to model and simulate the robot mathematically. The forward kinematics solution of the robot is obtained, and the workspace of the robot is analyzed by numerical method, and the workspace 3D map and the lateral profile are obtained. The simulation results show that the mathematical modeling method is effective and the spatial analysis results show that there is no void in the workspace of the mechanism and the working range meets the design requirements. Finally, the physical prototype is used to verify the motion tracking of the space curve weld.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)機械工程及自動化學(xué)院;北京建筑大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院;北京建筑大學(xué)機電與車輛工程學(xué)院;
【分類號】：TG409;TP242

【參考文獻】

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【共引文獻】

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【二級參考文獻】

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本文編號：1960270