本文關(guān)鍵詞：錢江一號弧焊機(jī)器人動力學(xué)分析與結(jié)構(gòu)設(shè)計，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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文獻(xiàn)名稱：錢江一號弧焊機(jī)器人動力學(xué)分析與結(jié)構(gòu)設(shè)計

    前言：焊接機(jī)器人是提高生產(chǎn)效率、改善焊接質(zhì)量的重要工具，而機(jī)器人操作臂的動力學(xué)性能直接影響機(jī)器人的應(yīng)用水平。本論文研究了機(jī)器人動力學(xué)性能，進(jìn)行了機(jī)器人動力學(xué)仿真，為弧焊機(jī)器人機(jī)構(gòu)的改進(jìn)、控制性能的提高奠定了理論基礎(chǔ)。文章主要包括以下幾方面內(nèi)容： 第一章，闡述焊接自動化及焊接機(jī)器人的現(xiàn)狀，分析弧焊機(jī)器人的技術(shù)特點(diǎn)。對比常見的焊接機(jī)器人及其結(jié)構(gòu)。 第二章，討論建立機(jī)器人動力學(xué)方程的各種方法和動力學(xué)仿真的不同平臺，通過比較并結(jié)合實(shí)際情況選擇了較為理想的方法和仿真平臺。 第三章，根據(jù)焊接機(jī)器人工作時實(shí)際需要的運(yùn)動范圍，參考目前應(yīng)用較廣泛的焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，給出簡單的機(jī)器人模型，對其進(jìn)行靜力學(xué)分析，得到各關(guān)節(jié)在極限位置下的力矩情況，以此為依據(jù)，對電機(jī)、減速器以及同步帶進(jìn)行選型，并初步設(shè)計機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)。 第四章，給出機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡化圖及D-H參數(shù)表，推導(dǎo)出機(jī)器人的雅可比矩陣，建立基于拉格朗日方程的動力學(xué)方程，運(yùn)用微分變換法對動力學(xué)方程進(jìn)行簡化，得到實(shí)用的弧焊機(jī)器人動力學(xué)模型，為其實(shí)現(xiàn)各關(guān)節(jié)的精確控制提供基礎(chǔ)。 第五章，建立了考慮約束和關(guān)節(jié)質(zhì)量等效轉(zhuǎn)換的機(jī)器人模型，分析了...
    The dynamics capabilities of robot's hand directly influence the structure design and the application of robot. This paper aims for perfect the structure design of the robot. The virtual model is accomplished and the dynamics equations are also listed in this paper. After that, it analyzes the dynamics capabilities of the robot and checks the safety of the main joint part. At last it gives some advice for the optimize design. This paper mainly includes the following parts: Chapter 2, it discusses ...

文獻(xiàn)名稱 錢江一號弧焊機(jī)器人動力學(xué)分析與結(jié)構(gòu)設(shè)計

Article Name
英文(英語)翻譯 Research on Structure Design and Motion Simulation of QianJiang No.1 Arc Welding Robot;

作者 劉其峰; 導(dǎo)師:朱世強(qiáng);

Author

作者單位
Author Agencies 浙江大學(xué);

文獻(xiàn)出處
Article From 中國科學(xué)院上海冶金研究所; 材料物理與化學(xué)(專業(yè)) 博士論文 2000年度

關(guān)鍵詞 弧焊機(jī)器人; 動力學(xué)方程; 動力學(xué)仿真; 結(jié)構(gòu)設(shè)計;

Keywords arc welding robot;dynamics equations;dynamics simulation;structure design;

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  本文關(guān)鍵詞：錢江一號弧焊機(jī)器人動力學(xué)分析與結(jié)構(gòu)設(shè)計，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。