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東北大學(xué)碩士學(xué)位論文 摘要 3-TPT型并聯(lián)機床的誤差分析與仿真 摘要 Machine T001 是世界上近年來逐漸興起的一種新型制 并聯(lián)機床 PMT，Parallel 造裝備。由于其具有剛度質(zhì)量比大、移動速度快、易于實現(xiàn)模塊化設(shè)計、制造成本 低等優(yōu)勢，已經(jīng)成為新一代機床發(fā)展的重要方向。本文以東北大學(xué)研制的3-TPT并 聯(lián)機床為研究對象，對其結(jié)構(gòu)特點、運動學(xué)問題、運動性能、誤差以及仿真等方面 進(jìn)行分析研究，為其進(jìn)一步的運動學(xué)標(biāo)定和誤差補償提供必要的理論依據(jù)。具體內(nèi) 容如下： 1 對所研究的3．TPT型并聯(lián)機床的結(jié)構(gòu)特點和運動學(xué)問題進(jìn)行了詳細(xì)的分析。 其中包括并聯(lián)機床的機構(gòu)組成和自由度分析，位置正解和反解的分析與仿真，雅可 比矩陣的計算，，速度和加速度正解和反解的分析與仿真。 2 分析了3．TPT型并聯(lián)機床的工作空間、奇異性、可操作度和靈巧性等指標(biāo)。 對機構(gòu)在工作空間內(nèi)的奇異性和靈巧性進(jìn)行分析可知工作空間內(nèi)無奇異形位和不 定形位，具有良好的可操作性和靈巧性。 3 對3-TPT型并聯(lián)機床的誤差進(jìn)行了詳細(xì)的分析和仿真。介紹了并聯(lián)機床誤 差的基本分類和影響并聯(lián)機床加工精度的誤差來源。接著指出并聯(lián)機床精度分析的 關(guān)鍵是建立動平臺位置誤差模型，并提出并聯(lián)機床誤差模型的建立思想。分別依照 矩陣法和誤差獨立作用原理建立了3．11PT型并聯(lián)機床的誤差模型。對桿長誤差和鉸 鏈間隙誤差進(jìn)行了隨機抽樣，利用蒙特卡洛方法分析了桿桿長誤差和鉸鏈間隙誤差 對動平臺的位置誤差的影響。仿真結(jié)果表明

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