本文選題：雙機(jī)器人 + 協(xié)同焊接��； 參考：《焊接學(xué)報(bào)》2015年01期

【摘要】：提出一種雙機(jī)器人協(xié)同焊接軌跡優(yōu)化方法.基于弗萊納-雪列矢量理論,建立并修正復(fù)雜焊縫離散點(diǎn)坐標(biāo)系.在雙機(jī)器人協(xié)同焊接有效工作空間內(nèi),以最佳焊位、焊接速度恒定、無(wú)碰撞以及一定焊槍工作位姿為約束條件,確定雙機(jī)器人初始焊接點(diǎn)可行域.基于焊接平穩(wěn)性思想,以焊接全過(guò)程雙機(jī)器人各關(guān)節(jié)角位移變化總量最小化為優(yōu)化目標(biāo),獲取最優(yōu)初始焊接點(diǎn)和其對(duì)應(yīng)的最優(yōu)焊接軌跡.搭建試驗(yàn)平臺(tái),比較最優(yōu)初始焊接點(diǎn)和其它可行點(diǎn)的協(xié)同焊接軌跡.對(duì)各關(guān)節(jié)的平均角速度、角速度波動(dòng)性、峰值和焊接時(shí)間四個(gè)方面分析.結(jié)果表明,提出軌跡優(yōu)化方法是有效的.
[Abstract]:In this paper, a method for optimizing the trajectory of two-robot cooperative welding is proposed. Based on Fliner-Snow vector theory, the discrete point coordinate system of complex weld seam is established and modified. Based on the optimal welding position, the constant welding speed, the collision-free welding position and the welding torch position, the feasible region of the initial welding joint of the two robots is determined in the effective workspace. Based on the idea of soldering smoothness, the optimal initial welding point and its corresponding optimal welding trajectory were obtained by minimizing the total angular displacement change of the joints of the dual robot in the whole welding process. Build a test platform to compare the optimal initial welding point and other feasible points of the cooperative welding trajectory. The average angular velocity, angular velocity fluctuation, peak value and welding time of each joint were analyzed. The results show that the proposed trajectory optimization method is effective.
【作者單位】： 華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車(chē)工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(863計(jì)劃2009AA-043901-3) 廣東省戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)資助項(xiàng)目(2011A-091101001) 廣東省教育部科技部產(chǎn)學(xué)研結(jié)合資助項(xiàng)目(2012B090600028) 廣東省科技計(jì)劃資助項(xiàng)目(2012B010900076,2012B011300056)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;TG409

【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1876307