本文選題：運(yùn)動(dòng)學(xué)　切入點(diǎn)：Turbo　出處：《機(jī)械設(shè)計(jì)》2015年01期

【摘要】：以一種基于三坐標(biāo)并聯(lián)動(dòng)力頭的五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床為研究對(duì)象,通過(guò)矢量鏈方法建立機(jī)構(gòu)從工作空間到關(guān)節(jié)空間的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,基于Turbo PMAC控制器設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)控制需要的的硬件平臺(tái),在LabVIEW開(kāi)發(fā)環(huán)境下基于Active X技術(shù)開(kāi)發(fā)軟件平臺(tái),采用驅(qū)動(dòng)器增益自整定結(jié)合控制器的PID及運(yùn)動(dòng)學(xué)前饋方法進(jìn)行伺服驅(qū)動(dòng)控制,針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)特點(diǎn),在控制器內(nèi)嵌入運(yùn)動(dòng)學(xué)算法,經(jīng)過(guò)工作空間和關(guān)節(jié)空間二次插補(bǔ)的方式進(jìn)行軌跡控制,最后通過(guò)五軸加工實(shí)驗(yàn)檢測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)控制和軌跡控制的有效性。
[Abstract]:Taking a five-axis machine tool based on 3-axis parallel power head as research object, the kinematics model of mechanism from workspace to joint space is established by vector chain method, and the hardware platform for motion control is designed based on Turbo PMAC controller. In the environment of LabVIEW, the software platform based on Active X technology is developed. The driver gain self-tuning combined with the controller PID and the kinematics feedforward method are used to control the servo drive, aiming at the kinematics characteristics of the parallel mechanism. The kinematics algorithm is embedded in the controller, and the trajectory control is carried out by quadratic interpolation in workspace and joint space. Finally, the validity of servo drive control and trajectory control is tested by five-axis machining experiment.
【作者單位】： 天津大學(xué)機(jī)構(gòu)理論與裝備設(shè)計(jì)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家“863”高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(2012AA040702) 國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51005164)
【分類號(hào)】：TG548

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1696998