本文選題：水下焊接機(jī)器人　切入點(diǎn)：激光視覺(jué)傳感器　出處：《焊接學(xué)報(bào)》2015年11期

【摘要】：針對(duì)水下焊接環(huán)境要求,設(shè)計(jì)了一種履帶式水下焊接機(jī)器人系統(tǒng),該系統(tǒng)由機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)、激光視覺(jué)傳感器、控制系統(tǒng)和焊接系統(tǒng)組成.機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)由履帶式移動(dòng)平臺(tái)和焊槍調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)構(gòu)成,運(yùn)動(dòng)靈活可靠,滿足水下焊接焊縫跟蹤要求.完成了視覺(jué)傳感器部件選型及光路設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)水下環(huán)境的焊縫自動(dòng)識(shí)別.設(shè)計(jì)了基于PLC機(jī)器人控制系統(tǒng)和協(xié)調(diào)控制方法,實(shí)現(xiàn)水下環(huán)境的焊縫跟蹤控制.同時(shí)在水下焊接試驗(yàn)平臺(tái)完成焊接跟蹤試驗(yàn).結(jié)果表明,機(jī)器人運(yùn)行穩(wěn)定,焊縫成形較好,焊接質(zhì)量滿足要求.
[Abstract]:According to the requirements of underwater welding environment, a tracked underwater welding robot system is designed. The system consists of a robot body mechanism, a laser vision sensor, and a laser vision sensor. The robot body mechanism is composed of crawler moving platform and welding torch adjusting mechanism, which is flexible and reliable to meet the requirements of underwater welding seam tracking. The selection of visual sensor components and optical path design are completed. The weld seam automatic recognition in underwater environment is realized. Based on PLC robot control system and coordinated control method, weld seam tracking control in underwater environment is realized, and welding tracking test is completed on underwater welding test platform. The results show that, The robot runs stably, the welding seam is well formed, and the welding quality meets the requirements.
【作者單位】： 南昌大學(xué)江西省機(jī)器人與焊接自動(dòng)化重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;清華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(863計(jì)劃,2007AA04Z242) 國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51465043) 江西省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(20114BAB206007)
【分類(lèi)號(hào)】：TG409;TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1681176