本文選題：水下焊接機器人　切入點：激光視覺傳感器　出處：《焊接學報》2015年11期

【摘要】：針對水下焊接環(huán)境要求,設計了一種履帶式水下焊接機器人系統(tǒng),該系統(tǒng)由機器人本體機構、激光視覺傳感器、控制系統(tǒng)和焊接系統(tǒng)組成.機器人本體機構由履帶式移動平臺和焊槍調節(jié)機構構成,運動靈活可靠,滿足水下焊接焊縫跟蹤要求.完成了視覺傳感器部件選型及光路設計,實現(xiàn)水下環(huán)境的焊縫自動識別.設計了基于PLC機器人控制系統(tǒng)和協(xié)調控制方法,實現(xiàn)水下環(huán)境的焊縫跟蹤控制.同時在水下焊接試驗平臺完成焊接跟蹤試驗.結果表明,機器人運行穩(wěn)定,焊縫成形較好,焊接質量滿足要求.
[Abstract]:According to the requirements of underwater welding environment, a tracked underwater welding robot system is designed. The system consists of a robot body mechanism, a laser vision sensor, and a laser vision sensor. The robot body mechanism is composed of crawler moving platform and welding torch adjusting mechanism, which is flexible and reliable to meet the requirements of underwater welding seam tracking. The selection of visual sensor components and optical path design are completed. The weld seam automatic recognition in underwater environment is realized. Based on PLC robot control system and coordinated control method, weld seam tracking control in underwater environment is realized, and welding tracking test is completed on underwater welding test platform. The results show that, The robot runs stably, the welding seam is well formed, and the welding quality meets the requirements.
【作者單位】： 南昌大學江西省機器人與焊接自動化重點實驗室;清華大學機械工程學院;
【基金】：國家高技術研究發(fā)展計劃資助項目(863計劃,2007AA04Z242) 國家自然科學基金資助項目(51465043) 江西省自然科學基金資助項目(20114BAB206007)
【分類號】：TG409;TP242

【參考文獻】

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【二級參考文獻】

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