本文關(guān)鍵詞： 機器視覺 模板匹配 焊接軌跡 焊接機器人　出處：《焊接學(xué)報》2015年06期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：傳統(tǒng)的焊接機器人一般采用示教再現(xiàn)的方法獲取焊接軌跡,為確保這種工作模式能夠?qū)嵤?需要在前工序中采用人工點焊完成工件的定位,這將引起定位誤差,使實際軌跡偏離示教軌跡.針對該問題,提出了基于機器視覺焊接軌跡搜索算法.基于幾何形狀的金字塔分層模板匹配技術(shù),計算偏移量和旋轉(zhuǎn)量從而校正示教軌跡.結(jié)果表明,該算法具有較高的精度和效率,能滿足機器人自動搜索軌跡對實時響應(yīng)的要求.工業(yè)應(yīng)用表明,在實際焊接中,當(dāng)焊接工件在X軸和Y軸方向有±5.5 mm的偏移量、在XOY平面上有8°的旋轉(zhuǎn)角度時,該算法仍能準(zhǔn)確搜索到焊接軌跡.
[Abstract]:The traditional welding robot usually uses the method of teaching and reproducing to obtain the welding track. In order to ensure that this kind of working mode can be implemented, manual spot welding is needed to complete the positioning of the workpiece in the previous working procedure, which will cause the positioning error. The actual trajectory deviates from the teaching trajectory. In order to solve this problem, the algorithm of welding trajectory search based on machine vision and the pyramid layered template matching technique based on geometric shape are proposed. The deviation and rotation are calculated to correct the teaching trajectory. The results show that the algorithm has high accuracy and efficiency, and can meet the requirements of robot automatic search trajectory response to real-time. In actual welding, when the workpiece has a deviation of 鹵5.5mm in X axis and Y axis, and a rotation angle of 8 擄in XOY plane, the algorithm can still accurately search the welding track.
【作者單位】： 華南理工大學(xué)機械與汽車工程學(xué)院;
【基金】：廣東省戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)核心技術(shù)攻關(guān)資助項目(2011A-091101001)
【分類號】：TG409
【正文快照】： 0序言由于焊接作業(yè)存在工作環(huán)境惡劣、勞動強度大、效率低下等問題,當(dāng)前焊接機器人已經(jīng)逐步在國內(nèi)的汽車生產(chǎn)、工程機械、造船以及集裝箱生產(chǎn)等許多領(lǐng)域得到應(yīng)用.焊接機器人通常采用示教再現(xiàn)[1,2]的工作模式.為確保這種工作模式能在具體的焊接環(huán)境中實施,前工序中需通過人工點

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前4條

1 林礪宗;張曉進;;基于軌跡編程的示教式焊接機器人控制技術(shù)[J];電焊機;2007年08期

2 王軍波,孫振國,陳強,紀(jì)萌,蔣力培,焦向東,薛龍;基于CCD傳感器的球罐焊接機器人焊縫跟蹤[J];焊接學(xué)報;2001年02期

3 葛景國,饒德林,朱政強,陳立功;焊管縱縫實時焊縫跟蹤的機器視覺方法[J];焊接學(xué)報;2003年06期

4 吳威，趙杰，王曉東，，吳桂滿;焊接機器人在線示教[J];焊接學(xué)報;1995年01期

【共引文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 蒲東兵;馬志強;龐長明;孫英娟;于哲舟;;基于DSP的掌紋識別門禁系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[J];安防科技;2008年02期

2 黃加翼;喬梁;;高能X射線包裹圖像邊沿特征識別方法[J];安防科技;2011年03期

3 葉慶;趙明輝;李菲;李彬;范彬;;復(fù)雜環(huán)境下的夜間車道檢測研究[J];安徽大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2008年06期

4 汪建;杜世平;王開明;;茶葉的計算機識別應(yīng)用研究[J];安徽農(nóng)業(yè)科學(xué);2006年10期

5 石偉;胡濤;;奇異值分解在儲糧害蟲圖像復(fù)原中的應(yīng)用[J];安徽農(nóng)業(yè)科學(xué);2009年05期

6 劉婷婷;;基于支持向量機的水稻紋枯病識別研究[J];安徽農(nóng)業(yè)科學(xué);2011年28期

7 任曉東;劉美琴;白慧慧;;基于GMM的黃瓜病害圖像建模[J];安徽農(nóng)業(yè)科學(xué);2011年34期

8 姜紅軍;董杰;平子良;;基于形態(tài)學(xué)梯度的細胞圖像自動分割[J];安徽農(nóng)業(yè)科學(xué);2012年01期

9 劉剛;王立香;柳兆軍;;基于計算機視覺的蘋果質(zhì)量檢測[J];安徽農(nóng)業(yè)科學(xué);2012年08期

10 戴之祥;邵陸壽;丁克堅;韋韞;葛婧;;利用G/R分量比值圖分割水稻植株圖像[J];安徽農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報;2006年02期

相關(guān)會議論文 前10條

1 李晉武;張娟;鄒麗暉;;含運動物體的運動場景模糊圖像恢復(fù)方法[A];中國自動化學(xué)會控制理論專業(yè)委員會A卷[C];2011年

2 李蓮;閆志洋;;破損膠囊檢測的圖像處理分析與研究[A];中國儀器儀表學(xué)會第十三屆青年學(xué)術(shù)會議論文集[C];2011年

3 徐剛;陳立平;張瑞瑞;;果園傳感器網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)濾波算法研究[A];中國農(nóng)業(yè)工程學(xué)會2011年學(xué)術(shù)年會論文集[C];2011年

4 葉樂軍;王強;;基于自適應(yīng)邊緣檢測的大空間火災(zāi)目標(biāo)監(jiān)測技術(shù)[A];中國職業(yè)安全健康協(xié)會2007年學(xué)術(shù)年會論文集[C];2007年

5 王巍;李琦;王騏;;基于Radon變換的激光雷達距離像方位估計[A];圖像圖形技術(shù)與應(yīng)用進展——第三屆圖像圖形技術(shù)與應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2008年

6 劉剛;姚力;張家才;;一種改進的去除脈沖噪聲的方法[A];圖像圖形技術(shù)與應(yīng)用進展——第三屆圖像圖形技術(shù)與應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2008年

7 王克剛;耿國華;;基于小波平滑直方圖的模糊聚類圖像分割方法[A];圖像圖形技術(shù)與應(yīng)用進展——第三屆圖像圖形技術(shù)與應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2008年

8 趙振磊;耿則勛;王蘭;閆兆嬋;;基于自適應(yīng)遞歸LPA-ICI的圖像去噪算法[A];圖像圖形技術(shù)研究與應(yīng)用2009——第四屆圖像圖形技術(shù)與應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2009年

9 楊瑩輝;王喚良;陳強;;基于VB、VC與OpenGL的三維地面模型建模[A];第二屆“測繪科學(xué)前沿技術(shù)論壇”論文精選[C];2010年

10 陸世東;;維納濾波圖像復(fù)原算法研究[A];中國測繪學(xué)會2010年學(xué)術(shù)年會論文集[C];2010年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 許志遠;霧天降質(zhì)圖像增強方法研究及DSP實現(xiàn)[D];大連海事大學(xué);2010年

2 奉小慧;音頻噪聲環(huán)境下唇動信息在語音識別中的應(yīng)用技術(shù)研究[D];華南理工大學(xué);2010年

3 李南希;非特定人的自然書寫脫機中文文本行識別[D];華南理工大學(xué);2010年

4 王曉松;復(fù)雜背景下樹木圖像提取研究[D];北京林業(yè)大學(xué);2010年

5 康鋒;基于視覺特征的早期農(nóng)林火災(zāi)檢測方法的基礎(chǔ)研究[D];浙江大學(xué);2010年

6 徐英;基于光子混頻的連續(xù)太赫茲輻射產(chǎn)生及應(yīng)用研究[D];浙江大學(xué);2011年

7 謝莉青;基于圖像處理分析的機織物構(gòu)成要素的綜合識別方法與裝置[D];東華大學(xué);2010年

8 馬增強;運動車輛視頻檢測與分割方法研究[D];北京交通大學(xué);2011年

9 劉懷廣;浮法玻璃缺陷在線識別算法的研究及系統(tǒng)實現(xiàn)[D];華中科技大學(xué);2011年

10 徐紅梅;民族服飾文化傳承中的圖像記錄研究[D];西南大學(xué);2011年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 何慧娟;基于多傳感器的移動機器人障礙物檢測與定位研究[D];安徽工程大學(xué);2010年

2 田繼輝;用于三維影像快速瀏覽的多尺度DEM數(shù)據(jù)組織研究[D];河南理工大學(xué);2010年

3 李瑞波;圖像陰影的檢測與去除算法研究[D];山東科技大學(xué);2010年

4 馬莉;車牌識別系統(tǒng)中的車牌定位和分割算法研究和實現(xiàn)[D];山東科技大學(xué);2010年

5 徐強;基于TMS320F2812的指紋識別系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D];山東科技大學(xué);2010年

6 張楊;基于雙目立體視覺的CCD測距系統(tǒng)設(shè)計[D];長春理工大學(xué);2010年

7 李華北;基于數(shù)字圖像技術(shù)在土木結(jié)構(gòu)物損傷裂縫檢查應(yīng)用的研究[D];鄭州大學(xué);2010年

8 宋偉中;基于H.264的視頻監(jiān)控系統(tǒng)的D S P實現(xiàn)[D];鄭州大學(xué);2010年

9 韓亞麗;圖像精密測量算法研究[D];鄭州大學(xué);2010年

10 孫宏偉;基于鏈碼的視覺軌線跟蹤[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

【二級參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前5條

1 胡中華;陳煥明;許明星;王曉峰;李海州;;弧焊機器人MOTOMAN示教編程方法[J];電焊機;2006年03期

2 龍春國,史耀耀;基于OpenGL五軸聯(lián)動數(shù)控機床仿真的插補算法及軟件實現(xiàn)方法研究[J];機械科學(xué)與技術(shù);2003年S2期

3 黃序，周祖德，周云飛，朱國力;五軸聯(lián)動激光切割機數(shù)控系統(tǒng)空間直線和圓弧插補算法的研究[J];自動化學(xué)報;1995年02期

4 邊廣韜,葉長龍,趙建國;機械手的一種軌跡規(guī)劃[J];沈陽工業(yè)大學(xué)學(xué)報;2001年06期

5 陳繼民,鮑勇,肖榮詩,左鐵釧;三維激光加工的軌跡規(guī)劃的研究[J];應(yīng)用激光;2002年02期

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 張樹君;辛瑩瑩;陳大千;;基于機器視覺的飲料瓶標(biāo)簽檢測設(shè)備[J];食品研究與開發(fā);2014年03期

2 黃星奕;錢媚;徐富斌;;基于機器視覺和近紅外光譜技術(shù)的杏干品質(zhì)無損檢測[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報;2012年07期

3 楊飛飛;張春雷;李曉超;劉思思;;機器視覺在點膠控制上的應(yīng)用研究[J];中國西部科技;2014年07期

4 楊立;趙杰文;鄒小波;;基于機器視覺的軟膠囊重量在線分選研究[J];食品工業(yè);2008年05期

5 金守峰;;面向機器視覺的織物緯斜檢測方法[J];天津工業(yè)大學(xué)學(xué)報;2011年02期

6 高波;張曉桂;;基于機器視覺的折頁錯位檢測應(yīng)用探討[J];北京印刷學(xué)院學(xué)報;2011年04期

7 王衛(wèi)翼;張秋菊;;基于機器視覺的蟲蝕葵花籽識別與分選系統(tǒng)[J];食品與機械;2014年02期

8 王艷青;雷振山;;基于機器視覺的齒輪測量技術(shù)[J];工具技術(shù);2007年06期

9 桂衛(wèi)華;陽春華;徐德剛;盧明;謝永芳;;基于機器視覺的礦物浮選過程監(jiān)控技術(shù)研究進展[J];自動化學(xué)報;2013年11期

10 何自芬;詹肇麟;張印輝;;基于機器視覺的凹版網(wǎng)點變形檢測技術(shù)[J];中國印刷與包裝研究;2010年S1期

相關(guān)會議論文 前10條

1 趙磊;董吉文;李金屏;;拓?fù)淅碚撛跈C器視覺中的研究進展[A];全國第十五屆計算機科學(xué)與技術(shù)應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2003年

2 張彥東;;基于機器視覺的連接器裝配機床改造研究[A];首屆珠中江科協(xié)論壇論文集[C];2011年

3 蔡小秧;陳文楷;;機器視覺中的魯棒估計技術(shù)[A];計算機技術(shù)與應(yīng)用進展·2007——全國第18屆計算機技術(shù)與應(yīng)用（CACIS）學(xué)術(shù)會議論文集[C];2007年

4 劉雅舉;李娜;張莉;李東明;;機器視覺在藥用玻璃瓶質(zhì)量檢測中的研究[A];2007年河北省電子學(xué)會、河北省計算機學(xué)會、河北省自動化學(xué)會、河北省人工智能學(xué)會、河北省計算機輔助設(shè)計研究會、河北省軟件行業(yè)協(xié)會聯(lián)合學(xué)術(shù)年會論文集[C];2007年

5 吳慶華;代娜;黃俊敏;程志輝;何濤;;基于機器視覺的軸承二維尺寸檢測[A];第六屆全國信息獲取與處理學(xué)術(shù)會議論文集（1）[C];2008年

6 馬連峰;張秋菊;;基于機器視覺的彩色套印檢測技術(shù)研究[A];第十一屆全國包裝工程學(xué)術(shù)會議論文集（二）[C];2007年

7 金守峰;張慧;;面向機器視覺的織物緯斜檢測方法[A];全國先進制造技術(shù)高層論壇暨第九屆制造業(yè)自動化與信息化技術(shù)研討會論文集[C];2010年

8 管庶安;周龍;陳永強;廖明潮;;機器視覺在糧食品質(zhì)檢測中的應(yīng)用研究[A];中國糧油學(xué)會第三屆學(xué)術(shù)年會論文選集（下冊）[C];2004年

9 張偉華;陳軍;連世江;賈海政;;機器視覺及其在農(nóng)業(yè)機械中的應(yīng)用綜述[A];2007年中國農(nóng)業(yè)工程學(xué)會學(xué)術(shù)年會論文摘要集[C];2007年

10 沈?qū)殗?陳樹人;尹建軍;;基于機器視覺的棉田雜草精確定位研究[A];紀(jì)念中國農(nóng)業(yè)工程學(xué)會成立30周年暨中國農(nóng)業(yè)工程學(xué)會2009年學(xué)術(shù)年會（CSAE 2009）論文集[C];2009年

相關(guān)重要報紙文章 前10條

1 本報記者 李劍琦;機器視覺行業(yè)整合正熱 中國市場尚處萌芽期[N];機電商報;2005年

2 本報記者 董碧娟;解密機器視覺“第三只眼”[N];經(jīng)濟日報;2013年

3 本報記者 郭濤;機器視覺：為機器裝上“眼睛”和“大腦”[N];中國高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報;2014年

4 張均;德國機器視覺傳感器市場前景好[N];中國貿(mào)易報;2007年

5 金剛;給機器一雙慧眼[N];計算機世界;2007年

6 朱廣菁;機器視覺怎樣“看”不合格產(chǎn)品[N];大眾科技報;2008年

7 宋昆;用機器視覺控制煙草質(zhì)量[N];計算機世界;2007年

8 張棟;西安光電子專業(yè)孵化器舉辦專業(yè)展覽會[N];中國高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)導(dǎo)報;2007年

9 王遐;機器視覺:藥品包裝在線檢測系統(tǒng)開發(fā)成功[N];中國包裝報;2010年

10 點評人 高炎 黃牧青 劉笑一 李士杰 北京大學(xué)技術(shù)轉(zhuǎn)移中心;機器視覺輔助冬季道路狀況監(jiān)測[N];科技日報;2014年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 葛動元;面向精密制造與檢測的機器視覺及智能算法研究[D];華南理工大學(xué);2013年

2 饒洪輝;基于機器視覺的作物對行噴藥控制系統(tǒng)研究[D];南京農(nóng)業(yè)大學(xué);2006年

3 龔愛平;基于嵌入式機器視覺的信息采集與處理技術(shù)研究[D];浙江大學(xué);2013年

4 陳麗君;基于機器視覺的變量噴霧控制系統(tǒng)研究[D];沈陽農(nóng)業(yè)大學(xué);2009年

5 徐曉秋;機器視覺球面孔位快速精密測量系統(tǒng)的研究[D];四川大學(xué);2006年

6 成芳;稻種質(zhì)量的機器視覺無損檢測研究[D];浙江大學(xué);2004年

7 許海霞;機器視覺標(biāo)定與目標(biāo)檢測跟蹤方法及其應(yīng)用研究[D];湖南大學(xué);2011年

8 程洪;面向園藝應(yīng)用的機器視覺目標(biāo)辨識方法創(chuàng)新[D];中國農(nóng)業(yè)大學(xué);2015年

9 陳志國;基于群體智能的機器視覺的關(guān)鍵技術(shù)研究[D];江南大學(xué);2010年

10 郝敏;基于機器視覺的馬鈴薯外部品質(zhì)檢測技術(shù)研究[D];內(nèi)蒙古農(nóng)業(yè)大學(xué);2009年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 周金山;基于重組技術(shù)的機器視覺測量軟件系統(tǒng)[D];湖北工業(yè)大學(xué);2010年

2 馬連峰;基于機器視覺的彩色套印檢測技術(shù)研究[D];江南大學(xué);2007年

3 龍飛;基于機器視覺的燈檢機關(guān)鍵技術(shù)的研究[D];華中科技大學(xué);2008年

4 朱光;基于機器視覺的卡證識讀系統(tǒng)[D];合肥工業(yè)大學(xué);2010年

5 劉華冠;基于機器視覺的袋裝物料位姿自動識別研究[D];濟南大學(xué);2011年

6 謝立;雙測點機器視覺玻殼產(chǎn)品動態(tài)識別系統(tǒng)的開發(fā)[D];天津科技大學(xué);2005年

7 王紅軍;基于機器視覺的文具檢測系統(tǒng)研究與實現(xiàn)[D];杭州電子科技大學(xué);2009年

8 許太;機器視覺在激光打標(biāo)中的應(yīng)用研究[D];長春理工大學(xué);2011年

9 衡培銀;基于機器視覺的管狀藥型端面尺寸檢測研究[D];中北大學(xué);2014年

10 林小燕;基于機器視覺的色差檢測系統(tǒng)設(shè)計[D];華中科技大學(xué);2008年

本文編號：1476946