發(fā)布時(shí)間：2018-01-29 06:22

  本文關(guān)鍵詞： 雙機(jī)器人焊接 局部坐標(biāo)系 無(wú)碰路徑 遺傳算法　出處：《焊接學(xué)報(bào)》2015年03期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)兩臺(tái)機(jī)器人在同一工作區(qū)間進(jìn)行焊接工作可能發(fā)生碰撞的問(wèn)題,提出一種基于"假設(shè)修正"策略和遺傳算法的無(wú)碰路徑規(guī)劃方法.利用球體和圓柱體建立機(jī)器人包絡(luò)模型,根據(jù)空間幾何理論求出包絡(luò)模型之間最短距離解析式.以理想約束條件,得到假設(shè)路徑.建立與弧焊焊接質(zhì)量、點(diǎn)焊最短路徑等相關(guān)的適應(yīng)度函數(shù),通過(guò)遺傳算法搜索出無(wú)碰位形.以螺柱焊接工位為實(shí)例,運(yùn)用仿真軟件進(jìn)行無(wú)碰路徑規(guī)劃工作.結(jié)果表明,方法正確可行,為雙機(jī)器人規(guī)劃出優(yōu)質(zhì)無(wú)碰焊接路徑.
[Abstract]:For the two robots for welding work may be the problem of collision in the same interval, is proposed based on the hypothesis of "correction" strategy and genetic algorithm path planning method. Build the robot model using envelope sphere and cylinder, based on spatial envelope model theory to calculate the shortest distance between the ideal constraint formula. Conditions, get the hypothesis path. Construction and welding quality of welding, such as the shortest path related fitness function by genetic algorithm to search the collision free configuration. The stud welding station as an example of path planning using simulation software. The results show that the method is correct and feasible, the quality is no planning dual robot touch welding path.

【作者單位】： 天津工業(yè)大學(xué)天津市現(xiàn)代機(jī)電裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;山西省電力公司電力開(kāi)關(guān)廠;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51075299,U1333128)
【分類號(hào)】：TP242;TG409
【正文快照】： 0序言多機(jī)器人協(xié)調(diào)進(jìn)行焊接工作,可以提高焊接效率和焊接質(zhì)量,現(xiàn)已廣泛運(yùn)用于各種工業(yè)焊裝生產(chǎn)線,如汽車白車身焊裝線,開(kāi)關(guān)殼體焊裝線等.對(duì)于多臺(tái)焊接機(jī)器人(以雙機(jī)器人為代表)具有高度約束的協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃問(wèn)題,如機(jī)器人與變位機(jī)協(xié)調(diào)[1],雙機(jī)器人分別夾持和焊接工件[2-4],已經(jīng)

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 陳鷹，余越;液壓管道自動(dòng)布置研究中的無(wú)碰路徑問(wèn)題[J];鋼鐵;1997年09期

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本文編號(hào)：1472773